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1. (WO2016175157) 多関節アーム機構の動作制御装置及びロボット装置
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2016/175157    国際出願番号:    PCT/JP2016/062862
国際公開日: 03.11.2016 国際出願日: 24.04.2016
IPC:
B25J 9/10 (2006.01), B25J 18/02 (2006.01)
出願人: LIFE ROBOTICS INC. [JP/JP]; 2-9-11, Tomioka, Koto-ku, Tokyo 1350047 (JP)
発明者: YOON Woo-Keun; (JP).
KAWAGUCHI Masateru; (JP)
代理人: SEVEN COLOR PATENT FIRM; 3rd Floor AIOS Akihabara, 3-2-2, Ueno, Taito-ku, Tokyo 1100005 (JP)
優先権情報:
2015-093438 30.04.2015 JP
発明の名称: (EN) MOTION CONTROL DEVICE FOR ARTICULATED ARM MECHANISM, AND ROBOT DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOUVEMENT POUR MÉCANISME DE BRAS ARTICULÉ, ET DISPOSITIF À ROBOT
(JA) 多関節アーム機構の動作制御装置及びロボット装置
要約: front page image
(EN) In order to eliminate or reduce position errors in the movement control of a robot arm, a motion control device (100) of a robot device is provided with: a current position/orientation calculation unit (104) that calculates the current position of a point of interest from a current plurality of joint variables corresponding to a plurality of joints (J1-J6); a trajectory calculation unit (105) that calculates the trajectory from the current position to a final target position; a command value calculation unit (106) that calculates movement velocities on the basis of a unit of time and the distance from each of a plurality of target positions to the subsequent target position for each unit of time on the trajectory, converts the calculated movement velocities to a plurality of joint angular velocities of the plurality of joints (J1-J6) according to a Jacobian inverse matrix corresponding to the structure of a robot arm mechanism (200), and calculates, as a plurality of command values, a plurality of joint variables corresponding to the subsequent target position from the plurality of joint angular velocities and the unit of time; and a driver control unit (103) that respectively outputs the plurality of command values to a plurality of motor drivers (201, 203, 205, 207, 209, 211).
(FR)L'invention vise à éliminer ou à réduire les erreurs de position dans la commande des mouvements d'un bras de robot et réalise à cet effet un dispositif de commande de mouvement (100) d'un dispositif à robot comprenant : une unité de calcul de position/orientation actuelle (104) qui calcule la position actuelle d'un point d'intérêt à partir d'une pluralité actuelle de variables d'articulation correspondant à une pluralité d'articulations (J1-J6) ; une unité de calcul de trajectoire (105) qui calcule la trajectoire depuis la position actuelle vers une position cible finale ; une unité de calcul de valeur d'instruction (106) qui calcule des vitesses de mouvement en se basant sur une unité de temps et la distance entre chacune d'une pluralité de positions cible et la position cible suivante pour chaque unité de temps sur la trajectoire, convertit les vitesses de mouvement calculées en une pluralité de vitesses angulaires d'articulation de la pluralité d'articulations (J1-J6) selon une matrice jacobienne inverse correspondant à la structure d'un mécanisme de bras de robot (200), et calcule, en tant que pluralité de valeurs d'instruction, une pluralité de variables d'articulation correspondant à la position cible suivante à partir de la pluralité de vitesses angulaires d'articulation et de l'unité de temps ; et une unité de commande de circuit d'attaque (103) qui délivre respectivement en sortie la pluralité de valeurs d'instruction vers une pluralité de circuits d'attaque de moteur (201, 203, 205, 207, 209, 211).
(JA)ロボットアームの移動制御において位置誤差を解消又は減少させる。 ロボット装置の動作制御装置(100)は、複数の関節部(J1-J6)にそれぞれ対応する現在の複数の関節変数から注目点の現在位置を計算する現在位置・姿勢計算部(104)と、現在位置から最終目標位置までの軌道を計算する軌道計算部(105)と、軌道上の単位時間ごとの複数の目標位置各々から次の目標位置までの距離と単位時間とに基づいて移動速度を計算し、計算された移動速度をロボットアーム機構(200)の構造に応じたヤコビアン逆行列により複数の関節部(J1-J6)の複数の関節角速度に変換し、複数の関節角速度と単位時間とから次の目標位置に対応する複数の関節変数を複数の指令値として計算する指令値計算部(106)と、複数の指令値を複数のモータドライバ(201、203,205、207、209、211)にそれぞれ出力するドライバ制御部(103)とを具備する。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)