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1. (WO2016039140) アクチュエータ装置、パワーアシストロボットおよびヒューマノイドロボット
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2016/039140    国際出願番号:    PCT/JP2015/073978
国際公開日: 17.03.2016 国際出願日: 26.08.2015
IPC:
F15B 15/10 (2006.01), A61F 2/68 (2006.01), A61H 3/00 (2006.01), B25J 11/00 (2006.01), B25J 19/00 (2006.01)
出願人: ADVANCED TELECOMMUNICATIONS RESEARCH INSTITUTE INTERNATIONAL [JP/JP]; 2-2, Hikaridai 2-chome, Seika-cho, Soraku-gun, Kyoto 6190288 (JP)
発明者: NODA, Tomoyuki; (JP).
MORIMOTO, Jun; (JP)
代理人: SHIMIZU, Satoshi; (JP)
優先権情報:
2014-186931 12.09.2014 JP
発明の名称: (EN) ACTUATOR DEVICE, POWER ASSIST ROBOT, AND HUMANOID ROBOT
(FR) DISPOSITIF ACTIONNEUR, ROBOT À ASSISTANCE ET ROBOT HUMANOÏDE
(JA) アクチュエータ装置、パワーアシストロボットおよびヒューマノイドロボット
要約: front page image
(EN)[Problem] To provide an actuator device for which the inertia of a movable portion can be reduced in a hybrid actuator that has both drive power and responsiveness. [Solution] For a pneumatic air muscle, a cylinder (112) is provided inside a flexible member (100) that configures a pneumatic artificial muscle. In the center of a lid part (109) in the upper section of the cylinder (112), there is a through hole. An inner wire (103) of a Bowden cable passes through said through hole and is joined to the bottom of the cylinder by a spring (106). When the pneumatic artificial muscle contracts, the inner wire (103) and the pneumatic artificial muscle move as a unit due to a stopper (105) and the contraction force is transmitted. By contrast, when the pneumatic air muscle elongates, although the stopper (105) is released, the tension of the inner wire (103) is maintained so as not to slacken by the spring (106).
(FR)Le problème décrit par la présente invention est de proposer un dispositif actionneur pour lequel l'inertie d'une partie mobile peut être réduite dans un actionneur hybride qui possède à la fois une puissance d'entraînement et de la réactivité. La solution selon l'invention porte sur un muscle pneumatique pour lequel un cylindre (112) est prévu à l'intérieur d'un élément flexible (100) qui configure un muscle artificiel pneumatique. Dans le centre d'une partie couvercle (109) dans la section supérieure du cylindre (112) se trouve un trou traversant. Un fil interne (103) d'un câble Bowden passe à travers ledit trou traversant et est relié à la partie inférieure du cylindre par un ressort (106). Lorsque le muscle artificiel pneumatique se contracte, le fil interne (103) et le muscle artificiel pneumatique se déplacent d'un seul tenant en raison d'une butée (105) et la force de contraction est transmise. En revanche, lorsque le muscle pneumatique s'allonge, bien que la butée (105) soit libérée, la tension du fil interne (103) est maintenue de manière à ne pas se relâcher sous l'effet du ressort (106).
(JA)【課題】駆動力と応答性を両立させるハイブリッド型アクチュエータにおいて、可動部分の慣性を小さくすることが可能なアクチュエータ装置を提供する。 【解決手段】空圧式エアーマッスルは、空圧式人工筋肉を構成する柔軟部材(100)の内部にシリンダ(112)が設けられる。シリンダ(112)の上部の蓋体部品(109)の中央には、貫通孔があり、ボーデンケーブルの内側ワイヤ(103)は、この貫通孔を通って、スプリング(106)により、シリンダの底部と結合している。空圧式人工筋肉が収縮すると、ストッパ(105)により内側ワイヤ(103)と空圧式人工筋肉が一体となって動き、収縮力が伝達される。これに対して、空圧式エアーマッスルが伸張したときは、ストッパ(105)は、はずれるものの、スプリング(106)により、内側ワイヤ(103)の張力はたるまないように維持される。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)