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1. (WO2015146180) ロボット制御方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2015/146180 国際出願番号: PCT/JP2015/001722
国際公開日: 01.10.2015 国際出願日: 26.03.2015
IPC:
B25J 13/08 (2006.01) ,B23K 9/12 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B 処理操作;運輸
23
工作機械;他に分類されない金属加工
K
ハンダ付またはハンダ離脱;溶接;ハンダ付または溶接によるクラッドまたは被せ金;局部加熱による切断,例.火炎切断:レーザービームによる加工
9
アーク溶接または切断
12
スポット溶接,シーム溶接または切断のための電極または加工物の自動的な送給または移動
出願人:
パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市中央区城見2丁目1番61号 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406207, JP
発明者:
小松 嵩宙 KOMATSU, Takamichi; null
吉間 一雅 YOSHIMA, Kazumasa; null
池田 達也 IKEDA, Tatsuya; null
代理人:
鎌田 健司 KAMATA, Kenji; JP
優先権情報:
2014-06517827.03.2014JP
発明の名称: (EN) ROBOT CONTROL METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御方法
要約:
(EN) A robot control method according to the disclosure of the present invention comprises: a teaching step; a first processing step; a modifying step; a second processing step; and a third processing step. In the modifying step, on the basis of the amount of difference between a second teaching point and a first modifying point, a third teaching point is changed to a second modifying point, a fourth teaching point is changed to a third modifying point, and a fifth teaching point is changed to a fourth modifying point. In the first processing step and the third processing step, tracking modifying control for changing the position of a work tool is carried out using a sensor which is attached to the processing advancement direction side of the work tool. During the second processing step, the posture of the work tool is changed.
(FR) Un procédé de commande de robot selon l'exposé de la présente invention comprend : une étape d'apprentissage; une première étape de traitement; une étape de modification; une deuxième étape de traitement; et une troisième étape de traitement. Dans l'étape de modification, sur la base de la quantité de différence entre un deuxième point d'apprentissage et un premier point de modification, un troisième point d'apprentissage est changé en un deuxième point de modification, un quatrième point d'apprentissage est changé en un troisième point de modification, et un cinquième point d'apprentissage est changé en un quatrième point de modification. Dans la première étape de traitement et la troisième étape de traitement, une commande de modification de suivi pour changer la position d'un outil de travail est effectuée à l'aide d'un capteur qui est fixé au côté du sens d'avance de traitement de l'outil de travail. Pendant la deuxième étape de traitement, la position de l'outil de travail est changée.
(JA)  本開示のロボット制御方法は、教示工程と、第1の加工工程と、補正工程と、第2の加工工程と、第3の加工工程と、を有する。補正工程では、第2の教示点と第1の補正点との差分量に基づいて、第3の教示点を第2の補正点に、第4の教示点を第3の補正点に、第5の教示点を第4の補正点に変更する。第1の加工工程および第3の加工工程では、作業ツールの加工進行方向側に取り付けられたセンサを用いて作業ツールの位置を変更する倣い補正制御が行われる。第2の加工工程の間は、作業ツールの姿勢が変更される。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)
また、:
CN106103012EP3124185US20170090431JPWO2015146180IN201647032150