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1. (WO2015145710) 移動体及びその制御装置
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2015/145710 国際出願番号: PCT/JP2014/059070
国際公開日: 01.10.2015 国際出願日: 28.03.2014
IPC:
B25J 5/00 (2006.01) ,B62K 17/00 (2006.01) ,B62K 25/04 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
5
車または搬送体に設置されているマニプレータ
B 処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
K
自転車;自転車のフレーム;自転車操向装置;特に自転車用に適した乗手操作の制御装置;車軸懸架装置;サイドカー,前方に連結する車体,その他これに類するもの
17
他に分類されない自転車
B 処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
K
自転車;自転車のフレーム;自転車操向装置;特に自転車用に適した乗手操作の制御装置;車軸懸架装置;サイドカー,前方に連結する車体,その他これに類するもの
25
車軸懸架装置
04
車軸を自転車フレームまたはフォークに弾性的に支持するもの
出願人:
株式会社日立製作所 HITACHI, LTD. [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内一丁目6番6号 6-6, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008280, JP
発明者:
網野 梓 AMINO Azusa; JP
中村 亮介 NAKAMURA Ryosuke; JP
上田 泰士 UEDA Taishi; JP
代理人:
井上 学 INOUE Manabu; 東京都千代田区丸の内一丁目6番1号 株式会社日立製作所内 c/o HITACHI, LTD., 6-1, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008220, JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) MOVING BODY AND CONTROL DEVICE FOR SAME
(FR) ROBOT ET SON DISPOSITIF DE COMMANDE
(JA) 移動体及びその制御装置
要約:
(EN)  The present invention pertains to a moving body and to a control device for stabilizing the orientation thereof, and is provided with the feature of a movement mechanism for minimizing pitching motion of the trunk and enhancing stability. This moving body is characterized in that swing arm-like feet equipped at the distal with wheels designed to be capable of steering motion with respect to the surface of the ground are respectively supported rotatably about the same axis as the trunk at the front and back of the lower portion of the trunk, and differential motion in rotation of the front and back feet is created through a mechanism employing an ambulatory action bevel gear and a bevel-shaped pinon gear of identical shape which are provided to the front and back legs, thereby providing a function that restricts motion of the trunk to vertical motion only, and that minimizes pitching motion of the trunk due to inertia resulting from input from the ground surface, or from acceleration/deceleration.
(FR)  La présente invention porte sur un corps mobile et sur un dispositif de commande pour stabiliser l'orientation de celui-ci, et présente la caractéristique de posséder un mécanisme de déplacement pour réduire à un minimum un mouvement du tangage de tronc et pour améliorer la stabilité. Le corps mobile est caractérisé en ce que des pieds en forme de bras oscillants, pourvus, à l'extrémité distale, de roues conçues de façon à pouvoir faire un mouvement orienté par rapport à la surface du sol, sont respectivement portés de façon à pouvoir tourner autour du même axe que le tronc à l'avant et à l'arrière de la partie inférieure du tronc, et en ce qu'un mouvement de rotation différentiel des pieds avant et arrière est créé par un mécanisme employant un engrenage conique d'action ambulatoire et un pignon de forme conique, de forme identique, qui sont disposés sur les jambes avant et arrière, de façon à fournir ainsi une fonction qui restreint le mouvement du tronc à un mouvement vertical uniquement, et qui réduit à un minimum un mouvement de tangage du tronc du fait de l'inertie résultant de l'entrée provenant de la surface du sol, ou d'une accélération/décélération.
(JA)  本発明は移動体及びその姿勢の安定化を行う制御装置に関し、胴体のピッチング動作を抑制し安定性を高めた移動機構の構成を備える。 本発明の移動体では、先端に地面に対してステアリング動作可能とした車輪を備えるスイングアーム様の足を胴体の下部前後に、胴体とそれぞれ同軸に回動自在に支持し、前後の足に設けた同形状の足動作用傘歯ギヤと傘歯状のピニオンギヤとを用いた機構で前後の足の回転における差動動作を実現することにより、胴体の動作を上下動のみに拘束し、路面からの入力や加減速による慣性力により胴体のピッチング動作を抑制する機能を備えていることを特徴とする。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)