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1. (WO2015145638) ロボットシステム並びにセンサ検査装置及び方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2015/145638 国際出願番号: PCT/JP2014/058659
国際公開日: 01.10.2015 国際出願日: 26.03.2014
IPC:
B25J 19/02 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01) ,G01L 5/16 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19
マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
02
センサー
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
G 物理学
01
測定;試験
L
力,応力,トルク,仕事,機械的動力,機械的効率,または流体圧力の測定
5
特定の目的に適合した,力,例.衝撃によるもの,仕事,機械的動力またはトルクを測定する装置または方法
16
力の複数分力を測定するもの
出願人:
株式会社IHI IHI CORPORATION [JP/JP]; 東京都江東区豊洲三丁目1番1号 1-1, Toyosu 3-chome, Koto-ku, Tokyo 1358710, JP
発明者:
林 浩一郎 HAYASHI, koichiro; JP
代理人:
大賀 眞司 OHGA, Shinji; 東京都品川区東品川二丁目3番12号 シーフォ-トスクエア センタ-ビルディング16階 サンネクスト国際特許事務所 SUNNEXT INTERNATIONAL PATENT OFFICE, Seafort Square Center Building, 16F, 2-3-12, Higashishinagawa, Shinagawa-ku, Tokyo 1400002, JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) ROBOT SYSTEM, AND DEVICE AND METHOD FOR TESTING SENSOR
(FR) SYSTÈME ROBOTIQUE ET DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE TEST DE CAPTEUR
(JA) ロボットシステム並びにセンサ検査装置及び方法
要約:
(EN) [Problem] To provide a robot system and a device and method for testing a sensor such that a force sensor can be accurately and easily tested. [Solution] A force control type robot with a tip tool which is attached to the tip part of a robot arm via a force sensor is caused to operate so as to press the tip tool against a prescribed or predetermined pressing surface. The force component that is received by the tip tool from the pressing surface in a direction perpendicular to the direction in which the tip tool is pressed against the pressing surface is acquired, said force component being measured by the force sensor when the tip tool is pressed against the pressing surface. The presence of an abnormality in the force sensor is determined on the basis of the magnitude of the acquired force component in the direction perpendicular to the direction in which the tip tool is pressed.
(FR) Le problème selon l'invention est de fournir un système robotique et un dispositif et un procédé de test d'un capteur de sorte qu'un capteur de force puisse être testé précisément et facilement. La solution selon l'invention porte sur un robot du type à commande de force doté d'un outil d'extrémité qui est fixé à la partie d'extrémité d'un bras robotique par l'intermédiaire d'un capteur de force qui est amené à fonctionner de manière à presser l'outil d'extrémité contre une surface de pression prescrite ou prédéterminée. La composante de force qui est reçue par l'outil d'extrémité à partir de la surface de pression dans une direction perpendiculaire à la direction dans laquelle l'outil d'extrémité est pressé contre la surface de pression est acquise, ladite composante de force étant mesurée par le capteur de force lorsque l'outil d'extrémité est pressé contre la surface de pression. La présence d'une anomalie dans le capteur de force est déterminée sur la base de l'amplitude de la composante de force acquise dans la direction perpendiculaire à la direction dans laquelle l'outil d'extrémité est pressé.
(JA) 【課題】 精度良くかつ簡易に力覚センサの検査を行い得るロボットシステム並びにセンサ検査装置及び方法を提案する。 【解決手段】 ロボットアームの先端部に力覚センサを介して手先工具が取り付けられた力制御型のロボットについて、手先工具を所定の又は既定の押当て面に押し当てるようロボットを動作させ、手先工具を押当て面に押し当てたときに力覚センサにより計測される、手先工具が押当て面から受ける手先工具の押当て面への押当て方向と垂直な方向の力成分を取得し、取得した手先工具の押当て方向と垂直な方向の力成分の大きさに基づいて力覚センサの異常の有無を判定するようにした。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)