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1. (WO2015141445) 移動体
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2015/141445 国際出願番号: PCT/JP2015/055870
国際公開日: 24.09.2015 国際出願日: 27.02.2015
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
出願人:
株式会社日立産機システム HITACHI INDUSTRIAL EQUIPMENT SYSTEMS CO., LTD. [JP/JP]; 東京都千代田区神田練塀町3番地 3, Kanda Neribei-cho, Chiyoda-ku, Tokyo 1010022, JP
発明者:
槙 修一 MAKI, Shuichi; JP
松本 高斉 MATSUMOTO, Kohsei; JP
正木 良三 MASAKI, Ryousou; JP
白根 一登 SHIRANE, Kazuto; JP
代理人:
特許業務法人筒井国際特許事務所 TSUTSUI & ASSOCIATES; 東京都新宿区新宿2丁目3番10号 新宿御苑ビル3階 3F, Shinjuku Gyoen Bldg., 3-10, Shinjuku 2-chome, Shinjuku-ku, Tokyo 1600022, JP
優先権情報:
2014-05584319.03.2014JP
発明の名称: (EN) MOBILE OBJECT
(FR) OBJET MOBILE
(JA) 移動体
要約:
(EN) The present invention addresses the problem of achieving an autonomous mobile object in a mixed environment including both a general environment where there is a large number of geometric features (such as projections and depressions) and a uniform pattern environment where there are few geometric features. A control unit of the mobile object estimates the location and orientation of the mobile object by using map data about travelling environments and geometric shape data detected by a distance sensor unit and changes the travelling mode according to when the location and orientation of the mobile object are uniquely determined and when the location and orientation of the mobile object are not uniquely determined. Specifically, in a general environment where the presence of a large number of geometric features allows all parameters for location and orientation to be calculated with high accuracy by matching the map data and the geometric shape data with each other, automatic travelling is performed in a general travelling mode that uses all the parameters. In a uniform pattern environment where the lack of geometric features prevents all parameters for location and orientation from being calculated with high accuracy, the automatic travelling is performed in a wall following mode that uses only the parameters having high accuracy.
(FR) La présente invention concerne le problème de la commande d'un objet mobile autonome dans un environnement mixte comprenant à la fois un environnement général comprenant un grand nombre de caractéristiques géométriques (telles que des saillies et des creux) et un environnement d'aspect uniforme comprenant peu de caractéristiques géométriques. Une unité de commande de l'objet mobile estime l'emplacement et l'orientation de l'objet mobile en utilisant des données cartographiques relatives à des environnements de déplacement et des données de forme géométrique détectées par un capteur de distance et elle modifie le mode de déplacement en fonction de la détermination unique de l'emplacement et de l'orientation de l'objet mobile et de la détermination non unique de l'emplacement et de l'orientation de l'objet mobile. Plus spécifiquement, dans un environnement général où la présence d'un grand nombre de caractéristiques géométriques permet de calculer tous les paramètres de localisation et d'orientation avec une grande précision par mise en correspondance mutuelle des données cartographiques et des données de forme géométrique, un déplacement automatique est réalisé selon un mode de déplacement général qui met en œuvre tous les paramètres. Dans un environnement d'aspect uniforme où l'absence de caractéristiques géométriques empêche de calculer avec une grande précision tous les paramètres utilisés pour la localisation et l'orientation, le déplacement automatique est réalisé selon un mode de suivi de paroi qui ne met en œuvre que les paramètres présentant une grande précision.
(JA)  幾何的特徴(凹凸等)が多数ある一般的な環境と、幾何的特徴に乏しい一様パターン環境が混在する環境において自律移動体の実現を課題とする。移動体のコントローラ部は、走行環境の地図データと距離センサ部の検知結果である幾何形状データとを用いて自装置の位置姿勢を推定して、自装置の位置姿勢が一意に定まる状態と、自装置の位置姿勢が一意に定まらない状態とで走行モードを切り替える。具体的には、幾何的特徴が多数存在することで、幾何形状データと地図データとのマッチングにより、位置・姿勢のすべてのパラメータが高い確度で求められる一般環境では、すべてのパラメータを用いる一般走行モードでの自動走行を行う。かつ、幾何的特徴が乏しく、位置・姿勢のすべてのパラメータが高い確度で求められない一様パターン環境では、確度が高いパラメータのみを用いる壁ならい走行モードでの自動走行を行う。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)
また、:
JPWO2015141445