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1. (WO2015137167) ロボットのシミュレーション装置及び方法、制御装置、及びロボットシステム
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2015/137167 国際出願番号: PCT/JP2015/055929
国際公開日: 17.09.2015 国際出願日: 27.02.2015
IPC:
B25J 9/22 (2006.01) ,B25J 13/00 (2006.01) ,B25J 19/06 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
16
プログラム制御
22
記録または再生システム
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19
マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06
安全装置
出願人:
三菱重工業株式会社 MITSUBISHI HEAVY INDUSTRIES, LTD. [JP/JP]; 東京都港区港南二丁目16番5号 16-5, Konan 2-Chome, Minato-ku, Tokyo 1088215, JP
発明者:
松波 夏樹 MATSUNAMI Natsuki; JP
田見 智宏 TAMI Tomohiro; JP
川内 直人 KAWAUCHI Naoto; JP
代理人:
工藤 実 KUDOH Minoru; JP
優先権情報:
2014-05254614.03.2014JP
発明の名称: (EN) ROBOT SIMULATOR AND METHOD, CONTROL DEVICE, AND ROBOT SYSTEM
(FR) SIMULATEUR DE ROBOT ET MÉTHODE ASSOCIÉE, DISPOSITIF DE COMMANDE, ET SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットのシミュレーション装置及び方法、制御装置、及びロボットシステム
要約:
(EN)  In the present invention, an angular movement range and a safety region defined therein are set for each joint of an articulated manipulator. An angle command value for each of the joints is generated on the basis of the current angle of the joint and a hand position command value. If the angle command value exceeds the safety range, fault avoidance control for reducing the speed of change of the angular command value is performed when the angular command value for the joint is to be generated.
(FR)  Dans la présente invention, une plage de mouvement angulaire et une région de sécurité définie dedans sont réglées pour chaque articulation d'un manipulateur articulé. Une valeur de commande d'angle pour chacune des articulations est produite en fonction de l'angle actuel de l'articulation et d'une valeur de commande de position de main. Si la valeur de commande d'angle dépasse la plage de sécurité, une commande d'évitement de défaillance destinée à réduire la vitesse de changement de la valeur de commande angulaire est effectuée lorsque la valeur de commande angulaire pour l'articulation doit être produite.
(JA)  多関節マニピュレータの各関節について、角度の可動範囲と、その内側に定義される安全域とを設定する。各関節の現在角度と、手先位置指令値とに基づいて、各関節の角度指令値を生成する。角度指令値が安全域を超えた場合、その関節の角度指令値を生成する際に、角度指令値の変化速度を小さくする障害回避制御を行う。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)
また、:
US20170120449