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1. (WO2015137140) ロボットアームの制御装置、ロボットアームの制御方法及びプログラム
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2015/137140 国際出願番号: PCT/JP2015/055665
国際公開日: 17.09.2015 国際出願日: 26.02.2015
IPC:
B25J 13/00 (2006.01) ,A61B 19/00 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
A 生活必需品
61
医学または獣医学;衛生学
B
診断;手術;個人識別
19
1/00から18/00のグループのどれにも包含されない手術または診断のための機器,器具,または補助具,例.定位脳手術,不妊手術,脱臼処置,傷口保護具のためのもの
出願人:
ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP/JP]; 東京都港区港南1丁目7番1号 1-7-1, Konan, Minato-ku, Tokyo 1080075, JP
発明者:
松田 康宏 MATSUDA, Yasuhiro; JP
笠井 栄良 KASAI, Takara; JP
神川 康久 KAMIKAWA, Yasuhisa; JP
黒田 容平 KURODA, Yohei; JP
小久保 亘 KOKUBO, Wataru; JP
坪井 利充 TSUBOI, Toshimitsu; JP
福島 哲治 FUKUSHIMA, Tetsuharu; JP
宮本 敦史 MIYAMOTO, Atsushi; JP
代理人:
亀谷 美明 KAMEYA, Yoshiaki; JP
優先権情報:
2014-04903912.03.2014JP
発明の名称: (EN) ROBOT ARM CONTROL DEVICE, ROBOT ARM CONTROL METHOD AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE BRAS ROBOTISÉ, PROCÉDÉ ET PROGRAMME DE COMMANDE DE BRAS ROBOTISÉ
(JA) ロボットアームの制御装置、ロボットアームの制御方法及びプログラム
要約:
(EN) The robot arm control device of the present disclosure is provided with: a speed-calculating unit for calculating the operating speeds of multiple joint sections that achieve at least six degrees of freedom in the driving of a multi-link structure configured from multiple links by connecting said multiple links; and a parameter-controlling unit for controlling control parameters related to the actions of the joint sections on the basis of said operating speeds. Said configuration makes it possible to achieve control of the robot arm device that allows further improvement of operability and safety.
(FR) La présente invention concerne un dispositif de commande de bras robotisé pourvu : d'une unité de calcul de vitesse permettant de calculer les vitesses d'actionnement des multiples sections articulations qui atteignent au moins six degrés de liberté dans l'entraînement d'une structure à liaisons multiples configurée à partir de multiples liaisons en raccordant lesdites multiples liaisons ; et d'une unité de commande de paramètres permettant de commander des paramètres liés aux actions des sections articulations sen fonction desdites vitesses d'actionnement. Ladite configuration permet de commander le dispositif de bras robotisé qui permet une amélioration supplémentaire de l'opérabilité et de la sécurité.
(JA)  本開示に係るボットアームの制御装置は、複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体の駆動に対して少なくとも6自由度以上の自由度を実現する複数の関節部の動作速度を算出する速度算出部と、前記動作速度に基づいて前記関節部の動作に関する制御パラメータを制御するパラメータ制御部と、を備える。この構成により、ロボットアーム装置の制御において、操作性及び安全性の更なる向上を可能とする制御を実現することができる。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)