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1. (WO2015137040) ロボットアーム装置、ロボットアーム制御方法及びプログラム
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2015/137040 国際出願番号: PCT/JP2015/054054
国際公開日: 17.09.2015 国際出願日: 16.02.2015
IPC:
B25J 19/06 (2006.01) ,A61B 19/00 (2006.01) ,B25J 13/00 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19
マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06
安全装置
A 生活必需品
61
医学または獣医学;衛生学
B
診断;手術;個人識別
19
1/00から18/00のグループのどれにも包含されない手術または診断のための機器,器具,または補助具,例.定位脳手術,不妊手術,脱臼処置,傷口保護具のためのもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
出願人:
ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP/JP]; 東京都港区港南1丁目7番1号 1-7-1, Konan, Minato-ku, Tokyo 1080075, JP
発明者:
坪井 利充 TSUBOI, Toshimitsu; JP
笠井 栄良 KASAI, Takara; JP
神川 康久 KAMIKAWA, Yasuhisa; JP
黒田 容平 KURODA, Yohei; JP
小久保 亘 KOKUBO, Wataru; JP
福島 哲治 FUKUSHIMA, Tetsuharu; JP
松田 康宏 MATSUDA, Yasuhiro; JP
宮本 敦史 MIYAMOTO, Atsushi; JP
代理人:
亀谷 美明 KAMEYA, Yoshiaki; JP
優先権情報:
2014-05206714.03.2014JP
発明の名称: (EN) ROBOT ARM DEVICE, ROBOT ARM CONTROL METHOD AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE BRAS ROBOTISÉ, PROCÉDÉ ET PROGRAMME DE COMMANDE DE BRAS ROBOTISÉ
(JA) ロボットアーム装置、ロボットアーム制御方法及びプログラム
要約:
(EN) [Problem] To make it possible to further improve safety. [Solution] Provided is a robot arm device (10) equipped with: an arm unit (120), which is configured by connecting multiple links to each other by joint sections (130) and which can be operated with a first degree of freedom; and a drive controller (111) for driving the arm unit (120) by controlling the driving of the joint sections (130). When a malfunction is detected in any one of the joint sections (130), the drive controller (111) controls the driving of the joint sections (130) other than the joint section in which the malfunction has been detected to drive the arm unit (12) with a second degree of freedom that is less than the first degree of freedom.
(FR) Le problème décrit par la présente invention est de permettre d'améliorer encore la sécurité. La solution selon l'invention porte sur un dispositif de bras robotisé (10) équipé : d'une unité de bras (120), qui est configurée en raccordant de multiples liaisons les unes aux autres par des sections articulations (130) et qui peut être actionnée avec un premier degré de liberté ; et d'un dispositif de commande d'entraînement (111) permettant d'entraîner l'unité de bras (120) en commandant l'entraînement des sections articulations (130). Lorsqu'un dysfonctionnement est détecté dans l'une quelconque des sections articulations (130), le dispositif de commande d'entraînement (111) commande l'entraînement des sections articulations (130) autre que la section articulation dans laquelle le dysfonctionnement a été détecté pour entraîner l'unité de bras (12) avec un second degré de liberté qui est inférieur au premier degré de liberté.
(JA) 【課題】安全性をより向上させることを可能にする。 【解決手段】複数のリンクが関節部(130)によって互いに連結されて構成され、第1の自由度で動作可能なアーム部(120)と、前記関節部(130)の駆動を制御することにより前記アーム部(120)を駆動させる駆動制御部(111)と、を備え、前記駆動制御部(111)は、前記関節部(130)のいずれかに異常が検出された場合に、異常が検出された前記関節部(130)以外の他の前記関節部(130)の駆動を制御して、前記第1の自由度よりも少ない第2の自由度で前記アーム部(120)を駆動させる、ロボットアーム装置(10)を提供する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)