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1. (WO2015129474) ロボットアーム装置、ロボットアーム制御方法及びプログラム
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2015/129474 国際出願番号: PCT/JP2015/053876
国際公開日: 03.09.2015 国際出願日: 12.02.2015
IPC:
B25J 13/00 (2006.01) ,A61B 19/00 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01) ,H04N 5/225 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
A 生活必需品
61
医学または獣医学;衛生学
B
診断;手術;個人識別
19
1/00から18/00のグループのどれにも包含されない手術または診断のための機器,器具,または補助具,例.定位脳手術,不妊手術,脱臼処置,傷口保護具のためのもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
H 電気
04
電気通信技術
N
画像通信,例.テレビジョン
5
テレビジョン方式の細部
222
スタジオ回路;スタジオ装置;スタジオ機器
225
テレビジョンカメラ
出願人:
ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP/JP]; 東京都港区港南1丁目7番1号 1-7-1, Konan, Minato-ku, Tokyo 1080075, JP
発明者:
笠井 栄良 KASAI, Takara; JP
神川 康久 KAMIKAWA, Yasuhisa; JP
黒田 容平 KURODA, Yohei; JP
小久保 亘 KOKUBO, Wataru; JP
坪井 利充 TSUBOI, Toshimitsu; JP
福島 哲治 FUKUSHIMA, Tetsuharu; JP
松田 康宏 MATSUDA, Yasuhiro; JP
宮本 敦史 MIYAMOTO, Atsushi; JP
代理人:
亀谷 美明 KAMEYA, Yoshiaki; JP
優先権情報:
2014-03865428.02.2014JP
発明の名称: (EN) ROBOT ARM APPARATUS, ROBOT ARM CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) APPAREIL DE BRAS ROBOTIQUE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE BRAS ROBOTIQUE ET PROGRAMME
(JA) ロボットアーム装置、ロボットアーム制御方法及びプログラム
要約:
(EN) [Problem] To make improved convenience for the user possible. [Solution] Provided is a robot arm apparatus equipped with: an arm part composed of a plurality of links coupled together by joint parts, and designed such that it is possible to attach an imaging unit; and a drive controller for driving the individual joint parts in coordinated fashion, to control driving of the arm part. On the basis of the status of the arm part, and distance information between the imaging unit and a reference position, the drive controller uses relative position information of the reference position with respect to the arm part, to control driving of the arm part in such a way that the reference position is positioned on the optical axis of the imaging unit.
(FR) L'invention a pour objet d'offrir à l'utilisateur la meilleure commodité possible. L'invention concerne un appareil de bras robotique comprenant: une partie bras composée d'une pluralité de liaisons accouplées les unes aux autres par des parties joint et conçue de manière à permettre la fixation d'une unité d'imagerie; et un dispositif de commande d'entraînement permettant d'entraîner les parties joint individuelles de manière coordonnée pour commander l'entraînement de la partie bras. Sur la base de l'état de la partie bras et des informations de distance entre l'unité d'imagerie et une position de référence, le dispositif de commande d'entraînement utilise des informations de position relative de la position de référence par rapport à la partie bras pour commander l'entraînement de la partie bras de sorte que la position de référence soit positionnée sur l'axe optique de l'unité d'imagerie.
(JA) 【課題】ユーザの利便性をより向上させることを可能にする。 【解決手段】複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成され、撮像部が接続可能なアーム部と、前記関節部の各々を協調させて駆動させることにより前記アーム部の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、前記駆動制御部は、前記アーム部の状態と、前記撮像部と基準位置との距離情報と、に基づく、前記アーム部に対する前記基準位置の相対位置情報を用いて、前記基準位置が前記撮像部の光軸上に位置するように前記アーム部の駆動を制御する、ロボットアーム装置を提供する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)
また、:
US20170007342EP3135444JPWO2015129474CN106061427