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1. WO2015015542 - 車載ステレオカメラシステム及びそのキャリブレーション方法

公開番号 WO/2015/015542
公開日 05.02.2015
国際出願番号 PCT/JP2013/070415
国際出願日 29.07.2013
IPC
G06T 1/00 2006.01
G物理学
06計算;計数
Tイメージデータ処理または発生一般
1汎用イメージデータ処理
CPC
G06T 2207/10021
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10016Video; Image sequence
10021Stereoscopic video; Stereoscopic image sequence
G06T 2207/30252
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30248Vehicle exterior or interior
30252Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
G06T 7/85
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
85Stereo camera calibration
出願人
  • 株式会社日立製作所 HITACHI, LTD. [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内一丁目6番6号 6-6, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008280, JP
発明者
  • 趙 ▲ゆう▼ ZHAO, Yu; JP
  • 渡邊 高志 WATANABE, Takashi; JP
  • 木村 宣隆 KIMURA, Nobutaka; JP
  • グオ タオ GUO, Tao; JP
代理人
  • 井上 学 INOUE, Manabu; 東京都千代田区丸の内一丁目6番1号 株式会社日立製作所内 c/o HITACHI, LTD., 6-1, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008220, JP
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) VEHICLE-MOUNTED STEREO CAMERA SYSTEM AND CALIBRATION METHOD THEREFOR
(FR) SYSTÈME DE CAMÉRA STÉRÉO MONTÉ SUR VÉHICULE ET MÉTHODE D'ÉTALONNAGE DE CELUI-CI
(JA) 車載ステレオカメラシステム及びそのキャリブレーション方法
要約
(EN)
This invention implements self-calibration for a stereo camera system, said self-calibration exhibiting a high degree of precision with respect to correspondence-point-position recognition error. Said self-calibration is performed as follows: for each camera pair in a set of cameras, per-frame pairs of images taken by said camera pair are used to compute correspondence-point positions for nth-frame images, the positional relationship between the left nth-frame image and the left (n+1)th-frame image and the positional relationship between the right nth-frame image and the right (n+1)th-frame image are used to detect feature-correspondence points in the (n+1)th-frame images, and the correspondence points are used to identify the relative positions of the cameras in that camera pair.
(FR)
L'invention concerne un auto-étalonnage pour un système de caméra stéréo, ledit auto-étalonnage offrant un haut degré de précision en matière d'erreur de reconnaissance de position de point de correspondance. Ledit auto-étalonnage est effectué comme suit : pour chaque paire de caméras dans un ensemble de caméras, des paires d'images par trame prises par ladite paire de caméras sont utilisées pour calculer des positions de point de correspondance pour les images de nième trame, la relation positionnelle entre l'image gauche de nième trame et l'image gauche de (n + 1)ième trame et la relation positionnelle entre l'image de nième trame droite et l'image de (n + 1)ième trame droite sont utilisées pour détecter des points de correspondance de caractéristique dans les images de (n + 1)ième trame, et les points de correspondance sont utilisés pour identifier les positions relatives des caméras dans cette paire de caméras.
(JA)
 ステレオカメラシステムにおいて、対応点位置の認識誤差に対し高精度なセルフキャリブレーションを実現する。 複数のカメラ中の各二つのカメラそれぞれが撮影した毎フレーム両画像の組から、第Nフレームの画像の対応点位置を算出し、左右の画像それぞれについて第Nフレームと第N+1フレームの位置関係から、第N+1フレームの両画面の特徴対応点を検出し、対応点を用いて各カメラ間の相対位置を同定することによりセルフキャリブレーションを行う。
他の公開
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