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1. (WO2014129524) 力制御ロボットとその制御方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2014/129524    国際出願番号:    PCT/JP2014/053975
国際公開日: 28.08.2014 国際出願日: 20.02.2014
IPC:
B25J 13/08 (2006.01)
出願人: IHI CORPORATION [JP/JP]; 1-1, Toyosu 3-Chome, Koto-ku, Tokyo 1358710 (JP)
発明者: SONEHARA Mitsuharu; (JP).
HAYASHI Koichiro; (JP)
代理人: HOTTA Minoru; ASA INTERNATIONAL PATENT FIRM, 4F, Kenchiku-Kaikan, 26-20, Shiba 5-Chome, Minato-ku, Tokyo 1080014 (JP)
優先権情報:
2013-031271 20.02.2013 JP
発明の名称: (EN) FORCE CONTROL ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING SAME
(FR) ROBOT À COMMANDE DE FORCE ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) 力制御ロボットとその制御方法
要約: front page image
(EN)According to the present invention, an end effector (18) has a pair of processing tools (18A, 18B). The processing tools (18A, 18B) are configured so as to be capable of rotating about a tool rotation axis (21) and separated by a distance L along one direction orthogonal to the tool rotation axis (21). The processing tools (18A, 18B) are subjected to position control, to force control in the aforementioned one direction and the processing direction orthogonal to the axial direction of the tool rotation axis (21), and to torque control about the tool rotation axis (21).
(FR)Selon la présente invention, un effecteur final (18) possède une paire d'outils de traitement (18A, 18B). Les outils de traitement (18A, 18B) sont conçus de façon à pouvoir tourner autour d'un axe de rotation d'outil (21) et sont espacés d'une distance L selon une première direction orthogonale à l'axe de rotation d'outil (21). Les outils de traitement (18A, 18B) sont soumis à une commande de position, à une commande de force dans la première direction précitée et dans la direction de traitement orthogonale à la direction axiale de l'axe de rotation d'outil (21), et à une commande de couple autour de l'axe de rotation d'outil (21).
(JA) エンドエフェクタ18が1対の加工ツール18A,18Bを有し、1対の加工ツール18A,18Bは、工具回転軸21に直交する1方向に間隔Lを隔て、工具回転軸21まわりに回転可能に構成されている。1対の加工ツール18A,18Bを位置制御し、かつ前記1方向及び工具回転軸21の軸方向に直交する加工方向に力制御するとともに、工具回転軸21まわりにトルク制御する。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)