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1. WO2014129524 - 力制御ロボットとその制御方法

公開番号 WO/2014/129524
公開日 28.08.2014
国際出願番号 PCT/JP2014/053975
国際出願日 20.02.2014
IPC
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
CPC
B25J 11/005
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
005Manipulators for mechanical processing tasks
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 13/085
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
085Force or torque sensors
B25J 15/0019
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
0019End effectors other than grippers
B25J 15/0052
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
0052multiple gripper units or multiple end effectors
B25J 9/1612
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1612characterised by the hand, wrist, grip control
出願人
  • 株式会社IHI IHI CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 曽根原 光治 SONEHARA Mitsuharu
  • 林 浩一郎 HAYASHI Koichiro
代理人
  • 堀田 実 HOTTA Minoru
優先権情報
2013-03127120.02.2013JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) FORCE CONTROL ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING SAME
(FR) ROBOT À COMMANDE DE FORCE ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) 力制御ロボットとその制御方法
要約
(EN)
According to the present invention, an end effector (18) has a pair of processing tools (18A, 18B). The processing tools (18A, 18B) are configured so as to be capable of rotating about a tool rotation axis (21) and separated by a distance L along one direction orthogonal to the tool rotation axis (21). The processing tools (18A, 18B) are subjected to position control, to force control in the aforementioned one direction and the processing direction orthogonal to the axial direction of the tool rotation axis (21), and to torque control about the tool rotation axis (21).
(FR)
Selon la présente invention, un effecteur final (18) possède une paire d'outils de traitement (18A, 18B). Les outils de traitement (18A, 18B) sont conçus de façon à pouvoir tourner autour d'un axe de rotation d'outil (21) et sont espacés d'une distance L selon une première direction orthogonale à l'axe de rotation d'outil (21). Les outils de traitement (18A, 18B) sont soumis à une commande de position, à une commande de force dans la première direction précitée et dans la direction de traitement orthogonale à la direction axiale de l'axe de rotation d'outil (21), et à une commande de couple autour de l'axe de rotation d'outil (21).
(JA)
 エンドエフェクタ18が1対の加工ツール18A,18Bを有し、1対の加工ツール18A,18Bは、工具回転軸21に直交する1方向に間隔Lを隔て、工具回転軸21まわりに回転可能に構成されている。1対の加工ツール18A,18Bを位置制御し、かつ前記1方向及び工具回転軸21の軸方向に直交する加工方向に力制御するとともに、工具回転軸21まわりにトルク制御する。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報