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1. WO2014129110 - ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボット用制御プログラム

公開番号 WO/2014/129110
公開日 28.08.2014
国際出願番号 PCT/JP2014/000353
国際出願日 24.01.2014
IPC
B25J 13/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
B25J 1/02 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
1手によって操作されるマニプレータ
02関節のあるまたは可撓性のあるもの
B25J 11/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
11他類に分類されないマニプレータ
B25J 13/02 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
02手でつかむ制御装置
CPC
B25J 13/085
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
085Force or torque sensors
G05B 2219/36429
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36429Power assisted positioning
G05B 2219/40201
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40201Detect contact, collision with human
Y10S 901/09
YSECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
901Robots
02Arm motion controller
09Closed loop, sensor feedback controls arm movement
Y10S 901/46
YSECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
901Robots
46Sensing device
出願人
  • パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 小松 真弓 KOMATSU, Mayumi
  • 岡▲崎▼ 安直 OKAZAKI, Yasunao
代理人
  • 鮫島 睦 SAMEJIMA, Mutsumi
優先権情報
2013-03487325.02.2013JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ROBOT, ROBOT CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD, AND ROBOT CONTROL PROGRAM
(FR) ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT, ET PROGRAMME DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボット用制御プログラム
要約
(EN)
When contact is detected by a contact-detecting unit (11), the robot arm (21) is temporarily stopped. Then, based on the distance between the robot arm and the contacted object (30) or the force that a person (91) is applying on the robot arm or both information, a holding action selection unit (14) selects one action from among a continued stop, a limited direction action, and an unlimited direction action. The holding action is performed by an action control unit (12) executing the selected action.
(FR)
Selon l'invention, quand un contact est détecté par une unité de détection de contact (11), le bras de robot (21) est temporairement arrêté. Ensuite, sur la base de la distance entre le bras de robot et l'objet en contact (30) ou de la force qu'une personne (91) applique sur le bras de robot, ou des deux informations, une unité de sélection d'action de maintien (14) sélectionne une action parmi un arrêt continu, une action de direction limitée, et une action de direction illimitée. L'action de maintien est effectuée par une unité de commande d'action (12) exécutant l'action sélectionnée.
(JA)
 接触検知部(11)によって接触が検知された際に、ロボットアーム(21)が一旦停止し、その後、保持動作選択部(14)は、ロボットアームと接触した物体(30)との距離もしくは人(91)がロボットアームにかけている力もしくはその両方の情報によって、停止継続動作と、方向を制限した動作と、方向の制限の無い動作とのうち1つを選択し、選択された動作を動作制御部(12)によって実現することで保持動作を行う。
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