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1. (WO2014126112) 産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2014/126112    国際出願番号:    PCT/JP2014/053214
国際公開日: 21.08.2014 国際出願日: 12.02.2014
IPC:
B25J 13/00 (2006.01), B25J 19/06 (2006.01)
出願人: NIDEC SANKYO CORPORATION [JP/JP]; 5329, Shimosuwa-machi, Suwa-gun, Nagano 3938511 (JP)
発明者: YAZAWA, Takayuki; (JP).
TANAKA, Chikahiro; (JP).
OTSUJI, Jun; (JP).
WATANABE, Hirokazu; (JP).
KOYAMA, Junnosuke; (JP)
優先権情報:
2013-025426 13.02.2013 JP
2013-025427 13.02.2013 JP
発明の名称: (EN) INDUSTRIAL ROBOT AND INDUSTRIAL ROBOT CONTROL METHOD
(FR) ROBOT INDUSTRIEL ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT INDUSTRIEL
(JA) 産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法
要約: front page image
(EN)In this robot (1), the torque for rotating motors (15, 17, 19) in one direction is defined as positive torque and the torque for rotating the same in the other direction as negative torque. During test operation of a robot (1) performed after completing teaching, a control unit (5) rotates the motors (15, 17, 19) at a speed lower than the speed during normal operation of the robot (1) performed after completion of test operation, and if during test operation, the motors (15, 17, 19) rotate in the first direction, then the motors (15, 17, 19) are controlled at a torque limiting value lower than the torque limiting value in the case of the motors (15, 17, 19) rotating in the one direction during normal operation, and if during test operation, the motors (15, 17, 19) rotate in the other direction, then the motors (15, 17, 19) are controlled at a torque limiting value higher than the torque limiting value in the case of the motors (15, 17, 19) rotating in the other direction during normal operation.
(FR)Dans le robot (1) selon la présente invention, le couple pour faire tourner les moteurs (15, 17, 19) dans une direction est défini comme couple positif et le couple permettant de les faire tourner dans l'autre sens est défini comme couple négatif. Pendant le fonctionnement de test d'un robot (1) effectué après l'achèvement de l'apprentissage, une unité de commande (5) fait tourner les moteurs (15, 17, 19) à une vitesse inférieure à la vitesse en fonctionnement normal du robot (1) qui se produit après l'achèvement du fonctionnement de test, et si pendant le fonctionnement de test, les moteurs (15, 17, 19) tournent dans le premier sens, alors les moteurs (15, 17, 19) sont commandés à une valeur de limitation de couple inférieure à la valeur de limitation de couple dans le cas où les moteurs (15, 17, 19) tournent dans le premier sens pendant un fonctionnement normal, et si lors d'un fonctionnement de test, les moteurs (15, 17, 19) tournent dans l'autre sens, alors les moteurs (15, 17, 19) sont commandés à une valeur de limitation de couple supérieure à la valeur de limitation de couple dans le cas où les moteurs (15, 17, 19) tournent dans l'autre sens pendant un fonctionnement normal.
(JA)ロボット(1)では、モータ(15、17、19)を一方向へ回転させるためのトルクをプラスのトルクとし、他方向へ回転させるためのトルクをマイナスのトルクとすると、制御部(5)は、教示終了後に行うロボット(1)のテスト運転時に、テスト運転終了後に行うロボット(1)の通常運転の回転速度よりも低い回転速度でモータ(15、17、19)を回転させるとともに、テスト運転時にモータ(15、17、19)が一方向へ回転する場合には、通常運転時にモータ(15、17、19)が一方向へ回転する場合のトルク制限値よりも低いトルク制限値でモータ(15、17、19)を制御し、かつ、テスト運転時にモータ(15、17、19)が他方向へ回転する場合には、通常運転時にモータ(15、17、19)が他方向へ回転する場合のトルク制限値よりも高いトルク制限値でモータ(15、17、19)を制御する。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)