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1. WO2014123112 - 車両の周囲の物標を検出する装置及び方法

公開番号 WO/2014/123112
公開日 14.08.2014
国際出願番号 PCT/JP2014/052546
国際出願日 04.02.2014
IPC
G01S 13/93 2006.01
G物理学
01測定;試験
S無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
13電波の反射または再放射を使用する方式,例.レーダ方式;波長または波の性質が無関係または不特定の波の反射または再放射を使用する類似の方式
88特定の応用に特に適合したレーダ方式または類似の方式
93衝突防止目的のもの
B60R 21/00 2006.01
B処理操作;運輸
60車両一般
R他に分類されない車両,車両付属具,または車両部品
21事故又は他の交通危機の場合乗員又は歩行者を負傷から保護又は防止するための車両の装置又は部品
G01S 13/34 2006.01
G物理学
01測定;試験
S無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
13電波の反射または再放射を使用する方式,例.レーダ方式;波長または波の性質が無関係または不特定の波の反射または再放射を使用する類似の方式
02電波の反射を使用する方式,例.一次レーダ方式;類似の方式
06対象物の位置データを決定する方式
08距離のみを測定するための方式
32非変調連続波,振幅変調連続波,周波数変調連続波,または位相変調連続波を送信するもの
34周波数変調波を送信し,受信信号,またはそれから導かれる信号が,同時に発生された送信信号に関連する局部発生信号とヘテロダインされてうなり周波数の信号を発生させるもの
CPC
B60R 2021/0027
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
21Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
0027Post collision measures, e.g. notifying emergency services
B60R 21/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
21Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
G01S 13/04
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
04Systems determining presence of a target
G01S 13/08
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
06Systems determining position data of a target
08Systems for measuring distance only
G01S 13/34
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
06Systems determining position data of a target
08Systems for measuring distance only
32using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
34using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
G01S 13/345
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
06Systems determining position data of a target
08Systems for measuring distance only
32using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
34using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
345using triangular modulation
出願人
  • 株式会社デンソー DENSO CORPORATION [JP]/[JP]
発明者
  • 水谷 玲義 MIZUTANI, Akiyoshi
  • 寒川 佳江 SAMUKAWA, Yoshie
  • 宇山 龍典 UYAMA, Ryusuke
代理人
  • 菊地 保宏 KIKUCHI, Yasuhiro
優先権情報
2013-02049805.02.2013JP
2014-01699931.01.2014JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) DEVICE AND METHOD FOR DETECTING TARGET IN PERIPHERY OF VEHICLE
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ POUR DÉTECTER UNE CIBLE À LA PÉRIPHÉRIE D'UN VÉHICULE
(JA) 車両の周囲の物標を検出する装置及び方法
要約
(EN)
In the present invention, a pair judged to have a history connection spanning a plurality of cycles that is stationary (e.g., having a relative speed within ±5 km/h of a host vehicle speed) is selected as a stationary pair, and a pair satisfying a representative condition (here, being present at a position nearest to the host vehicle) is selected as a representative pair from among unprocessed stationary pairs (S220). The number of stationary pairs (same-object pairs) satisfying a same-target condition and existing in a same-recognition range set in advance to select a stationary pair caused by the same object as the representative pair is calculated as a depth determination value (S230). When the depth determination value is equal to or less than a low-order threshold value, the representative pair is determined to be caused by a low-order target (S240, S250), and when the depth determination value is greater than the low-order threshold value, the representative pair is determined to be caused by a non-low-order target, and the height of the target is estimated by null pattern identification processing (S240, S260).
(FR)
Selon la présente invention, une paire estimée comme ayant une liaison historique s'étendant sur une pluralité de cycles qui est stationnaire (par exemple, ayant une vitesse relative à l'intérieur de ±5 km/h d'une vitesse de véhicule hôte), est sélectionnée comme paire stationnaire, et une paire satisfaisant à une condition représentative (ici, qui est présente dans une position la plus proche du véhicule hôte) est sélectionnée comme une paire représentative parmi des paires stationnaires non traitées (S220). Le nombre de paires stationnaires (mêmes paires d'objets) satisfaisant à une même condition cible et existant dans une même plage de reconnaissance établie à l'avance pour sélectionner une paire stationnaire provoquée par le même objet comme paire représentative est calculé comme valeur de détermination de profondeur (S230). Quand la valeur de détermination de profondeur est inférieure ou égale à une valeur de seuil d'ordre inférieur, la paire représentative est déterminée comme étant provoquée par une cible d'ordre inférieur (S240, S250), et, quand la valeur de détermination de profondeur est supérieure à la valeur de seuil d'ordre inférieur, la paire représentative est déterminée comme étant provoquée par une cible d'ordre non inférieur, et la hauteur de la cible est estimée par un traitement d'identification de motif nul (S240, S260).
(JA)
複数サイクルに渡って履歴接続があると判断されたペアであり、且つ、静止しているもの(例えば相対速度が自車速の±5km/h以内のもの)を静止ペアとして、未処理の静止ペアの中から代表条件(ここでは、自車両に最も近い位置に存在すること)を満たすものを代表ペアとして選択する(S220)。代表ペアと同一の物体に起因した静止ペアを選択するために予め設定された同一認定範囲に存在し且つ同一物標条件を満たす静止ペア(同一物体ペア)の数を奥行き判定値として求める(S230)。奥行き判定値が低位閾値以下であれば、代表ペアは低位物標に起因するものであると判定し(S240,S250)、奥行き判定値が低位閾値より大きければ非低位物標に起因するものとして、ヌルパターン識別処理によって物標の高さを推定する(S240,S260)。
他の公開
DE1120140006823
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