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1. (WO2014061057) 倒立型移動体及びその制御方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2014/061057    国際出願番号:    PCT/JP2012/006614
国際公開日: 24.04.2014 国際出願日: 16.10.2012
IPC:
B62K 17/00 (2006.01), B62K 3/00 (2006.01), G05D 1/08 (2006.01)
出願人: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571 (JP) (米国を除く全ての指定国).
NAKAYAMA, Takahiro [JP/JP]; (JP) (US only).
KIDA, Yusuke [JP/JP]; (JP) (US only).
TAIRA, Tetsuya [JP/JP]; (JP) (US only).
BITOH, Hiroshi [JP/JP]; (JP) (US only)
発明者: NAKAYAMA, Takahiro; (JP).
KIDA, Yusuke; (JP).
TAIRA, Tetsuya; (JP).
BITOH, Hiroshi; (JP)
代理人: IEIRI, Takeshi; HIBIKI IP Law Firm, Asahi Bldg. 10th Floor, 3-33-8, Tsuruya-cho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210835 (JP)
優先権情報:
発明の名称: (EN) INVERTED MOBILE BODY AND CONTROL METHOD THEREOF
(FR) CORPS MOBILE INVERSÉ ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CELUI-CI
(JA) 倒立型移動体及びその制御方法
要約: front page image
(EN)An inverted mobile body with self-balancing control, equipped with: a first sensor for detecting an angular velocity about an axis that is tilted by a first prescribed angle with respect to the pitch axis; a second sensor for detecting an angular velocity about an axis that is tilted by a second prescribed angle with respect to the pitch axis; a third sensor for detecting an angular velocity about the pitch axis; a pitch-axis acceleration detection unit for detecting the rate of acceleration of the pitch axis; a roll-axis acceleration detection unit for detecting the rate of roll-axis acceleration; a yaw-axis acceleration detection unit for detecting the rate of yaw-axis acceleration; and a control unit for performing self-balancing control on the basis of the detected angular velocities. The control unit activates a predetermined safety function on the basis the correlation among a first angular velocity about the pitch axis that is calculated on the basis of the angular velocities detected by the first sensor and the second sensor, a second angular velocity about the pitch axis detected by the third sensor, and a third angular velocity about the pitch axis that is calculated on the basis of the detected rates of acceleration.
(FR)L'invention concerne un corps mobile inversé ayant une commande à auto-équilibrage, comportant : un premier capteur pour détecter une vitesse angulaire autour d'un axe qui est incliné selon un premier angle prescrit par rapport à l'axe de tangage ; un second capteur pour détecter une vitesse angulaire autour d'un axe qui est incliné selon un second angle prescrit par rapport à l'axe de tangage ; un troisième capteur pour détecter une vitesse angulaire autour de l'axe de tangage ; une unité de détection d'accélération d'axe de tangage pour détecter le taux d'accélération de l'axe de tangage ; une unité de détection d'accélération de l'axe de roulis pour détecter le taux d'accélération de l'axe de roulis ; une unité de détection d'accélération de l'axe de lacet pour détecter le taux d'accélération de l'axe de lacet ; et une unité de commande à des fins de commande à auto-équilibrage en fonction des vitesses angulaires détectées. L'unité de commande actionne une fonction de sécurité prédéterminée en fonction de la corrélation parmi une première vitesse angulaire autour d'un axe de tangage qui est calculée en fonction des vitesses angulaires détectées par le premier capteur et le second capteur, une seconde vitesse angulaire autour de l'axe de tangage détecté par le troisième capteur, et une troisième vitesse angulaire autour de l'axe de tangage qui est calculée en fonction des taux d'accélération détectés.
(JA) 倒立制御される倒立型移動体であって、ピッチ軸から第1の所定角度傾斜させた軸周りの角速度を検出する第1のセンサと、ピッチ軸から第2の所定角度傾斜させた軸周りの角速度を検出する第2のセンサと、ピッチ軸周りの角速度を検出する第3のセンサと、ピッチ軸の加速度を検出するピッチ軸加速度検出部と、ロール軸の加速度を検出するロール軸加速度検出部と、ヨー軸の加速度を検出するヨー軸加速度検出部と、検出した角速度に基づいて倒立制御を行う制御部を備える。制御部は、第1のセンサ及び第2のセンサが検出した角速度に基づいて算出したピッチ軸周りの第1角速度と、第3のセンサが検出したピッチ軸周りの第2角速度と、検出した加速度に基づいて算出したピッチ軸周りの第3角速度の相互関係に基づいて、特定の安全機能を発動する。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)