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1. WO2013125322 - 移載装置及び移載装置の制御方法

公開番号 WO/2013/125322
公開日 29.08.2013
国際出願番号 PCT/JP2013/052194
国際出願日 31.01.2013
予備審査請求日 13.09.2013
IPC
B65G 1/04 2006.01
B処理操作;運輸
65運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い
G運搬または貯蔵装置,例.荷積みまたは荷あげ用コンベヤ;作業場コンベヤシステムまたは気体式チューブコンベヤ
1倉庫またはマガジン内における,物品の個々にまたは秩序だった貯蔵
02貯蔵装置
04機械的なもの
CPC
B65G 1/0421
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
1Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
02Storage devices
04mechanical
0407using stacker cranes
0421with control for stacker crane operations
B65G 1/0435
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
1Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
02Storage devices
04mechanical
0407using stacker cranes
0435with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
出願人
  • 村田機械株式会社 MURATA MACHINERY, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 中村彰利 NAKAMURA, Akitoshi
代理人
  • 新樹グローバル・アイピー特許業務法人 SHINJYU GLOBAL IP
優先権情報
2012-03572122.02.2012JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) TRANSFER APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING TRANSFER APPARATUS
(FR) APPAREIL DE TRANSFERT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'APPAREIL DE TRANSFERT
(JA) 移載装置及び移載装置の制御方法
要約
(EN)
A transfer apparatus (29) sandwiches an article between arms and transfers the article. In order to sandwich the article with an optimum force while transferring the article, the transfer apparatus (29) is provided with: a pair of arms (53a, 53b), which are provided on a pair of bases (51a, 51b), respectively, such that the arms can move forward, with the article sandwiched therebetween, to an area to which the article is to be transferred, and move backward into the bases; a first drive unit (60), which drives the pair of bases (51a, 51b); a second drive unit (61), which drives the pair of arms (53a, 53b); a reaction force detecting unit (65), which detects a reaction force applied from the article when the pair of arms (53a, 53b) sandwich the article; and a drive control unit (81c), which can control the first drive unit (60) such that the reaction force detected by means of the reaction force detecting unit (65) is within a predetermined range.
(FR)
Appareil de transfert (29) coinçant un objet entre des bras et transférant l'objet. Afin de coincer l'objet avec une force optimale tout en transférant l'objet, l'appareil de transfert (29) est muni : d'une paire de bras (53a, 53b), qui se situent sur une paire de bases (51a, 51b), respectivement, de sorte que les bras puissent se déplacer vers l'avant, l'objet étant coincé entre eux, jusqu'à une zone où l'objet doit être transféré, et se déplacer vers l'arrière dans les bases; d'une première unité d'entraînement (60), qui entraîne la paire de bases (51a, 51b); d'une seconde unité d'entraînement (61), qui entraîne la paire de bras (53a, 53b); d'une unité de détection (65) de force de réaction, qui détecte une force de réaction appliquée depuis l'objet lorsque la paire de bras (53a, 53b) coincent l'objet; et d'une unité de commande d'entraînement (81c), qui peut commander la première unité d'entraînement (60) de sorte que la force de réaction détectée au moyen de l'unité de détection (65) de force de réaction se trouve dans une plage prédéfinie.
(JA)
 アームにより物品を挟持して移載する移載装置(29)において、移載中の物品を可及的に適切な力で挟持できるようにする。このために、移載装置(29)は、物品を挟持して移載場所に向けて進出及び退入可能となるように一対のベース(51a,51b)にそれぞれ設けられた一対のアーム(53a,53b)と、一対のベース(51a,51b)を駆動する第1駆動部(60)と、一対のアーム(53a,53b)を駆動する第2駆動部(61)と、一対のアーム(53a,53b)が物品を挟持したときの物品からの反力を検出する反力検出部(65)と、反力検出部(65)が検出した反力が所定の範囲内となるように第1駆動部(60)を制御可能な駆動制御部(81c)とを備える。
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