処理中

しばらくお待ちください...

設定

設定

出願の表示

1. WO2013114646 - 非干渉機構および可変インピーダンス機構

公開番号 WO/2013/114646
公開日 08.08.2013
国際出願番号 PCT/JP2012/068736
国際出願日 24.07.2012
IPC
F16H 19/04 2006.01
F機械工学;照明;加熱;武器;爆破
16機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段
H伝動装置
19本質的に歯車または摩擦部材のみからなり,無限に続く回転運動を伝達することができない伝動装置
02回転運動と往復運動を相互に変換するためのもの
04ラックを用いたもの
F16H 1/28 2006.01
F機械工学;照明;加熱;武器;爆破
16機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段
H伝動装置
1回転運動伝達用歯車伝動装置
28遊星運動をする歯車があるもの
CPC
F16H 1/28
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
HGEARING
1Toothed gearings for conveying rotary motion
28with gears having orbital motion
F16H 19/04
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
HGEARING
19Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
02for interconverting rotary ; or oscillating; motion and reciprocating motion
04comprising a rack
出願人
  • 村北 卓也 MURAKITA Takuya [JP]/[JP]
発明者
  • 村北 卓也 MURAKITA Takuya
代理人
  • 特許業務法人つばさ国際特許事務所 TSUBASA PATENT PROFESSIONAL CORPORATION
優先権情報
2012-01762031.01.2012JP
2012-03567821.02.2012JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) NON-INTERFERING MECHANISM AND VARIABLE IMPEDANCE MECHANISM
(FR) MÉCANISME SANS INTERFÉRENCE ET MÉCANISME À IMPÉDANCE VARIABLE
(JA) 非干渉機構および可変インピーダンス機構
要約
(EN)
Provided is an actuator that is sturdy in a collision and that has excellent volume efficiency as an actuator optimal for a robot that works in contact with humans. Provided is a rotary non-interfering mechanism characterized in that two sets of mechanisms (128, 129, 130, and 130, 132, 133) characterized by two shafts (129, 128) forming a planetary mechanism are provided in relation to a shared pinion (130); and a shared retainer (131) holds the pinion (130) of all mechanisms in a rotatable manner and so as to revolve simultaneously, the planetary rotary non-interfering mechanism being provided with a GND shaft (133) as a dynamic reference, an I shaft (128) which receives torque from the GND shaft as input, an S shaft (134) as a dynamic reference on the output side, and an O shaft (127) to which torque is outputted from the S shaft. Also provided is a variable impedance mechanism composed of buffer devices (135, 136, 137, 138), and in which rotation of the GND shaft (133) and I shaft (128) is limited by the buffer devices.
(FR)
L'invention porte sur un actionneur qui est robuste dans une collision et qui a un excellent rendement en volume en tant qu'actionneur optimal pour un robot qui entre en contact avec des êtres humains. Elle a pour objet un mécanisme sans interférence rotatif, caractérisé en ce que deux jeux de mécanismes (128, 129, 130, et 130, 132, 133) caractérisés par deux arbres (129, 128) formant un mécanisme épicycloïdal agencés en relation avec un pignon partagé (130) ; et un organe de retenue partagé (131) maintient le pignon (130) de tous les mécanismes de façon rotative et de manière à tourner simultanément, le mécanisme sans interférence rotatif épicycloïdal comportant un arbre GND (133), comme référence dynamique, un arbre I (128) qui reçoit le couple de l'arbre GND comme entrée, un arbre S (134) comme référence dynamique sur le côté de sortie et un arbre O (127) auquel le couple est appliqué à partir de l'arbre S. L'invention a aussi pour objet un mécanisme à impédance variable composé de dispositifs tampon (135, 136, 137, 138), et dans lequel la rotation de l'arbre GND (133) et de l'arbre I (128) est limitée par les dispositifs tampon.
(JA)
 人と接してはたらくロボットに最適なアクチュエータとして、衝突に対して頑健で容積効率の優れたアクチュエータを提供する。2つの軸(129、128)が共通のピニオン(130)に対して遊星機構をなすことを特徴とする機構を2組備え(128、129、130、ならびに、130、132、133)、共通のリテーナ(131)が該機構のすべてのピニオン(130)を回転自在かつ同時に公転するように保持することを特徴とする遊星型回転非干渉機構であって、力学的基準となるGND軸(133)、GND軸に対してトルクが入力されるI軸(128)、出力側の力学的基準となるS軸(134)、S軸に対してトルクが出力されるO軸(127)を具備する回転非干渉機構、ならびに、緩衝装置(135、136、137、138)からなり、GND軸(133)ならびにI軸(128)の回転を、該緩衝装置によって制限した可変インピーダンス機構を提供する。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報