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1. WO2013084354 - 倒立振子型移動装置、および、その制御方法

公開番号 WO/2013/084354
公開日 13.06.2013
国際出願番号 PCT/JP2011/078576
国際出願日 09.12.2011
IPC
G05D 1/08 2006.01
G物理学
05制御;調整
D非電気的変量の制御または調整系
1陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
08姿勢制御,すなわちロール,ピッチまたはヨウの制御
CPC
B60L 15/20
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
15Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
20for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
B60L 15/2036
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
15Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
20for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
2036Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
B60L 2200/16
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
2200Type of vehicles
16Single-axle vehicles
B60L 2220/46
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
2220Electrical machine types; Structures or applications thereof
40Electrical machine applications
46Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
B60L 2240/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
2240Control parameters of input or output; Target parameters
10Vehicle control parameters
12Speed
B60L 2240/421
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
2240Control parameters of input or output; Target parameters
40Drive Train control parameters
42related to electric machines
421Speed
出願人
  • 株式会社日立製作所 HITACHI, LTD. [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 中村 亮介 NAKAMURA Ryosuke [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 網野 梓 AMINO Azusa [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 上田 泰士 UEDA Taishi [JP]/[JP] (UsOnly)
発明者
  • 中村 亮介 NAKAMURA Ryosuke
  • 網野 梓 AMINO Azusa
  • 上田 泰士 UEDA Taishi
代理人
  • 磯野 道造 ISONO Michizo
優先権情報
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) INVERTED PENDULUM TYPE MOBILE DEVICE AND CONTROL METHOD THEREFOR
(FR) DISPOSITIF MOBILE DE TYPE PENDULE INVERSÉ ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) 倒立振子型移動装置、および、その制御方法
要約
(EN)
The present invention addresses the problem of providing an inverted pendulum type mobile device capable of handling various disturbance forces, and a control method therefor. This inverted pendulum type mobile device, for which one or more wheels are aligned on the same axis, and the center of gravity of the parts other than the wheels is located above the wheels, is characterized by having an inversion control unit that determines the cause of a disturbance force on the basis of the rotational velocity of the wheels and the disturbance force (S201, S203, S205, S207, S210, S212), and that sets the output torque to the wheels (S202, S204, S206, S209, S211, S213) on the basis of the result of the determination.
(FR)
La présente invention aborde le problème de fourniture d'un dispositif mobile de type pendule inversé apte à manipuler différentes forces de perturbation, et un procédé de commande pour celui-ci. Le dispositif mobile de type pendule inversé de la présente invention, pour lequel une ou plusieurs roues sont alignées sur le même axe, et le centre de gravité des parties autres que les roues est situé au-dessus des roues, est caractérisé en ce qu'il a une unité de commande d'inversion qui détermine la cause d'une force de perturbation sur la base de la vitesse rotationnelle des roues et de la force de perturbation (S201, S203, S205, S207, S210, S212), et qui règle le couple de sortie aux roues (S202, S204, S206, S209, S211, S213) sur la base du résultat de la détermination.
(JA)
 様々な外乱力に対応できる倒立振子型移動装置、および、その制御方法を提供することを課題とする。 1つまたは複数の車輪が同軸上に並び、かつ、車輪以外の部分の重心が車軸上より上部に位置する倒立振子型移動装置が、車輪の車輪回転速度および外乱力を基に、外乱力の原因を判別し(S201,S203,S205,S207,S210,S212)、判別結果に基づいて、車輪への出力トルクを決定する(S202,S204,S206,S209,S211,S213)倒立制御部を有することを特徴とする。
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