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1. (WO2013038544) ロボットシステム及びロボット制御装置
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2013/038544    国際出願番号:    PCT/JP2011/071137
国際公開日: 21.03.2013 国際出願日: 15.09.2011
IPC:
B25J 9/10 (2006.01), B25J 9/22 (2006.01), G05B 19/42 (2006.01)
出願人: KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP/JP]; 2-1, Kurosaki-Shiroishi, Yahatanishi-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka 8060004 (JP) (米国を除く全ての指定国).
KAMIYA Yosuke [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: KAMIYA Yosuke; (JP)
代理人: NAKAMAE Fujio; Nakamae International Patent Office, Room 401, Kansen Bldg., 13-23, Asano 2-chome, Kokurakita-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka 8028691 (JP)
優先権情報:
発明の名称: (EN) ROBOTIC SYSTEM AND ROBOT CONTROLLER
(FR) SYSTÈME ROBOTIQUE ET UNITÉ DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボットシステム及びロボット制御装置
要約: front page image
(EN)Provided is a robotic system (10) and a robot controller (14), wherein manipulability of a redundant robot has been improved. The robotic system (10) is provided with a robot (12) that is driven by a servo motor and has multiple joint axes including a redundant axis, and a robot controller (14) that controls the robot (12). The robot controller (14) comprises: a first command-generating unit (14a) that generates an angular velocity command for a first joint of the robot (12); a limit avoidance command-generating unit (14b) that generates an angular velocity command (A) for joints of the robot (12) so that the robot (12) avoids reaching a limit of movement; an orientation optimization command-generating unit (14c) that generates an angular velocity command (B) for joints of the robot (12) in order to optimize the orientation of the robot (12); a null space matrix-calculating unit (14d) that calculates the null space matrix of a Jacobian matrix relating to the controlled point; a second command-generating unit (14e) that generates an angular velocity command for a second joint of the robot (12) on the basis of the joint angular velocity command (A), the joint angular velocity command (B) and the null space matrix; and a control unit (14f) that controls the servo motor.
(FR)L'invention porte sur un système robotique (10) et sur une unité de commande de robot (14) pour lesquels l'aptitude à la manipulation d'un robot redondant a été améliorée. Le système robotique (10) est pourvu d'un robot (12) qui est entraîné par un servomoteur et qui présente de multiples axes d'articulation, dont un axe redondant, et d'une unité de commande de robot (14) qui commande le robot (12). L'unité de commande de robot (14) comporte : une première unité génératrice de commande (14a) qui génère une commande de vitesse angulaire pour une première articulation du robot (12) ; une unité génératrice de commande d'évitement de limite (14b) qui génère une commande de vitesse angulaire (A) pour des articulations du robot (12) de telle manière que le robot (12) évite d'atteindre une limite de mouvement ; une unité génératrice de commande d'optimisation de l'orientation (14c) qui génère une commande de vitesse angulaire (B) pour les articulations du robot (12) afin d'optimiser l'orientation du robot (12) ; une unité de calcul matriciel d'espace nul (14d) qui calcule la matrice d'espace nul d'une matrice de Jacobi par rapport à un point commandé ; une seconde unité génératrice de commande (14e) qui génère une commande de vitesse angulaire pour une seconde articulation du robot (12) sur la base de la commande de vitesse angulaire de l'articulation (A), de la commande de vitesse angulaire de l'articulation (B) et de la matrice d'espace nul ; une unité de commande (14f) qui commande le servomoteur.
(JA)冗長ロボットの操作性を向上させたロボットシステム(10)及びロボット制御装置(14)を提供する。ロボットシステム(10)は、サーボモータによって駆動され冗長軸を含む複数の関節軸を有するロボット(12)と、ロボット(12)を制御するロボット制御装置(14)とを備え、ロボット制御装置(14)は、ロボット(12)の第1の関節角速度指令を生成する第1の指令生成部(14a)と、ロボット(12)が動作限界となる状態を回避するためのロボット(12)の関節角速度指令Aを生成するリミット回避指令生成部(14b)と、ロボット(12)の姿勢を最適化するためのロボット(12)の関節角速度指令Bを生成する姿勢最適化指令生成部(14c)と、制御点に関するヤコビ行列のゼロ空間行列を計算するゼロ空間行列計算部(14d)と、関節角速度指令A、関節角速度指令B、及びゼロ空間行列に基づいて、ロボット(12)の第2の関節角速度指令を生成する第2の指令生成部(14e)と、サーボモータを制御する制御部(14f)とを有する。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)