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1. (WO2013031465) 制御方法及び制御装置
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2013/031465    国際出願番号:    PCT/JP2012/069645
国際公開日: 07.03.2013 国際出願日: 02.08.2012
IPC:
B25J 9/10 (2006.01), G05B 19/404 (2006.01)
出願人: KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO [JP/JP]; 10-26, Wakinohama-cho 2-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6518585 (JP) (米国を除く全ての指定国).
WADA Takashi; (米国のみ).
NISHIDA Yoshiharu; (米国のみ).
INADA Shuichi; (米国のみ).
INOUE Yoshihide; (米国のみ)
発明者: WADA Takashi; .
NISHIDA Yoshiharu; .
INADA Shuichi; .
INOUE Yoshihide;
代理人: YASUDA Toshio; YASUDA & OKAMOTO, 7 & 6th Floor, Shori Building, 7-19, Takaida-hondori 7-chome, Higashi-Osaka-shi, Osaka 5770066 (JP)
優先権情報:
2011-190637 01.09.2011 JP
発明の名称: (EN) CONTROL METHOD AND CONTROL DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE
(JA) 制御方法及び制御装置
要約: front page image
(EN)Provided are a control method and a control device that can make the range of periodic activity (amplitude of reciprocal movement) of an object of control, such as an industrial robot, the same as a case in which the reduction device has no backlash or the same as the amplitude of a position instruction signal. A control device (3) that carries out position control for an arm (5) , which carries out periodic movement, while compensating for backlash in the arm (5) is provided with a control unit (15) that adds to a position instruction signal, which gives instructions for the position of the arm (5), a backlash quantity signal after the backlash quantity signal has been shifted so as to be delayed by a delay time, generates a final position instruction signal, and carries out position control of the arm (5) on the basis of the final position instruction signal that has been generated, said backlash quantity signal compensating for backlash.
(FR)L'invention concerne un procédé de commande et un dispositif de commande permettant d'obtenir la même plage d'activité périodique (amplitude de mouvement de va-et-vient) pour un objet devant être commandé, comme un robot industriel, que dans un cas dans lequel le dispositif de réduction ne présente pas de jeu ou présente le même jeu que l'amplitude d'un signal d'instruction de position. Un signal de commande (3) qui réalise une commande de position pour un bras (5), qui exécute un mouvement périodique, tout en compensant le jeu dans le bras (5), est doté d'une unité de commande (15) qui s'ajoute à un signal d'instruction de position, qui donne des instructions concernant la position du bras (5), un signal de quantité de jeu, une fois le signal de quantité de jeu modifié de manière à être retardé d'un certain temps de retard, générant un signal d'instruction de position final et réalisant une commande de position du bras (5) sur la base du signal d'instruction de position final qui a été généré, ledit signal de quantité de jeu compensant le jeu.
(JA) 産業用ロボットなどの制御対象の周期的な挙動幅(往復移動の振幅)を、減速機にバックラッシュがない場合と同じにする、又は位置指令信号の振幅と同じにすることできる制御方法及び制御装置を提供する。 周期的な運動を行うアーム(5)のバックラッシュを補償しつつアーム(5)の位置制御を行う制御装置(3)において、アーム(5)の位置を指示する位置指令信号にバックラッシュを補償するバックラッシュ量信号を遅れ時間だけ遅らせるようにシフトしたうえで加算し、最終位置指令信号を生成して、生成した最終位置指令信号に基づいてアーム(5)の位置制御を行う制御部(15)を備える。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)