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1. WO2013014965 - 作業部動作制御装置および作業部動作制御方法および作業部動作制御プログラム

公開番号 WO/2013/014965
公開日 31.01.2013
国際出願番号 PCT/JP2012/056266
国際出願日 12.03.2012
IPC
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B25J 19/06 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06安全装置
CPC
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
出願人
  • 大日本スクリーン製造株式会社 DAINIPPON SCREEN MFG. CO., LTD. [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 沖田 有史 OKITA Yuji [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 大西 浩之 ONISHI Hiroyuki [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 村上 繁男 MURAKAMI Shigeo [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 佐々 泰志 SASA Yasushi [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 櫻井 浩司 SAKURAI Hiroshi [JP]/[JP] (UsOnly)
発明者
  • 沖田 有史 OKITA Yuji
  • 大西 浩之 ONISHI Hiroyuki
  • 村上 繁男 MURAKAMI Shigeo
  • 佐々 泰志 SASA Yasushi
  • 櫻井 浩司 SAKURAI Hiroshi
代理人
  • 吉竹 英俊 YOSHITAKE Hidetoshi
優先権情報
2011-16555528.07.2011JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) WORK UNIT ACTION CONTROL DEVICE, WORK UNIT ACTION CONTROL METHOD, AND WORK UNIT ACTION CONTROL PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE L'ACTION D'UNE UNITÉ DE TRAVAIL, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE L'ACTION DE L'UNITÉ DE TRAVAIL, ET PROGRAMME DE COMMANDE DE L'ACTION DE L'UNITÉ DE TRAVAIL
(JA) 作業部動作制御装置および作業部動作制御方法および作業部動作制御プログラム
要約
(EN)
The purpose of the present invention is to provide a work unit action control device, and a method and program therefor, that suitably handle situations in which an obstacle is present in a route that a work unit takes to arrive in the vicinity of a work object. This work unit action control device comprises an arm part (1R) for working on a work object (100), and a controller (2) for controlling the operation of the arm part (1R). The controller (2) moves the arm part (1R) in the route (200), and furthermore comprises a detector (3) for detecting an obstacle (101) in the route (200). The controller (2) controls the action of the arm part (1R) so as to avoid contact between the arm part (1R) and the obstacle (101).
(FR)
L'invention concerne la commande de l'action d'une unité de travail. Le but de la présente invention consiste à réaliser un dispositif de commande de l'action d'une unité de travail et un procédé et un programme pour ce dispositif, qui gèrent convenablement des situations dans lesquelles un obstacle est présent sur un trajet qu'une unité de travail emprunte pour parvenir au voisinage d'un objet à travailler. Ce dispositif de commande de l'action d'une unité de travail comprend une partie bras (1R) destinée à travailler sur un objet à travailler (100) et une unité de commande (2) destinée à commander l'opération de la partie bras (1R). L'unité de commande (2) déplace la partie bras (1R) sur le trajet (200) et elle comprend en outre un détecteur (3) destiné à détecter un obstacle (101) sur le trajet (200). L'unité de commande (2) commande l'action de la partie de travail (1R) de manière à éviter le contact entre la partie bras (1R) et l'obstacle (101).
(JA)
 本発明は、作業部が作業対象物近傍に到達するまでの進路中に障害物が存在する場合にも、適切に対処し作業可能な作業部動作制御装置および、その方法、プログラムの提供を目的とする。 本発明にかかる作業部動作制御装置は、作業対象物(100)に対して作業するアーム部(1R)と、アーム部(1R)の動作を制御する制御部(2)とを備え、制御部(2)は、アーム部(1R)を進路(200)中において移動させ、進路(200)中における障害物(101)を検出する検出部(3)をさらに備え、制御部(2)が、アーム部(1R)と障害物(101)との接触を回避するように、アーム部(1R)の動作を制御する。
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