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1. WO2013002269 - ロボットハンド及びロボット

公開番号 WO/2013/002269
公開日 03.01.2013
国際出願番号 PCT/JP2012/066408
国際出願日 27.06.2012
IPC
G01N 35/04 2006.01
G物理学
01測定;試験
N材料の化学的または物理的性質の決定による材料の調査または分析
35グループG01N1/00~G01N33/00のいずれか1つに分類される方法または材料に限定されない自動分析;そのための材料の取扱い
021以上の処理位置または分析位置へコンベア系によって移動させられる多数の試料容器を用いるもの
04コンベア系の細部
B25J 15/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15把持部
08指部材を有するもの
CPC
B25J 15/0033
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
0033with gripping surfaces having special shapes
B25J 15/0038
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
0033with gripping surfaces having special shapes
0038Cylindrical gripping surfaces
B25J 15/0253
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
02servo-actuated
0253comprising parallel grippers
B25J 18/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
18Arms
B25J 9/0087
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
0084comprising a plurality of manipulators
0087Dual arms
B66C 1/42
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66HOISTING; LIFTING; HAULING
CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
1Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
10by mechanical means
42Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
出願人
  • 株式会社安川電機 KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 梅野 真 UMENO Makoto [JP]/[JP] (UsOnly)
発明者
  • 梅野 真 UMENO Makoto
代理人
  • 棚井 澄雄 TANAI Sumio
優先権情報
2011-14345628.06.2011JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) ROBOT HAND AND ROBOT
(FR) MAIN DE ROBOT ET ROBOT
(JA) ロボットハンド及びロボット
要約
(EN)
In this robot hand, a pair of bits (64) are opened and closed to grab a microtube (19). Said robot hand is characterized by the provision of the following: claw parts (71) that contact the outer surface of a container body (19a) or lid (19b) of a microtube (19) as a result of the aforementioned opening and closing; and rectangular recesses (70) into which part of the aforementioned lid (19b) and part of a flange (19d) are inserted with the claw parts (71) contacting the outer surface of the microtube (19). The robot hand is also characterized in that: each rectangular recess (70) is formed in a rectangular shape with a pair of surfaces between which the aforementioned lid (19b) and flange (19d) are clamped; and by closing the pair of bits (64) with the edges of the rectangular recesses (70) in contact with the outer surface of the container body (19a), the microtube (19) is held in an orientation different from the orientation in which the lid (19b) is inserted into the rectangular recesses (70).
(FR)
L'invention concerne une main de robot, dans laquelle une paire de mors (64) sont ouverts et fermés pour saisir un microtube (19). Ladite main de robot est caractérisée en ce qu'elle comprend ce qui suit : des parties griffes (71) qui viennent en contact avec la surface extérieure d'un corps de récipient (19a) ou d'un couvercle (19b) d'un microtube (19) à la suite de l'ouverture et de la fermeture susmentionnées ; et des renfoncements rectangulaires (70) dans lesquels une partie du couvercle susmentionné (19b) et une partie d'une bride (19b) sont insérées avec les parties griffes (71) en contact avec la surface extérieure du microtube (19). La main de robot est caractérisée également en ce que : chaque renfoncement rectangulaire (70) est d'une forme rectangulaire avec une paire de surfaces entre lesquelles le couvercle (19b) et la bride (19d) susmentionnés sont serrés ; et par fermeture de la paire de mors (64) avec les bords des renfoncements rectangulaires (70) en contact avec la surface extérieure du corps de récipient (19a), le microtube (19) est maintenu dans une orientation différente de l'orientation dans laquelle le couvercle (19b) est inséré dans les renfoncements rectangulaires (70).
(JA)
 本発明のロボットハンドは、一対のビット(64)を開閉動作させてマイクロチューブ(19)を把持するロボットハンドであって、前記開閉動作によりマイクロチューブ(19)の容器本体部(19a)の外周面若しくはマイクロチューブ(19)の蓋部(19b)の外周面に当接する爪部(71)と、爪部(71)がマイクロチューブ(19)の外周面に当接している状態で蓋部(19b)の一部及びフランジ部(19d)の一部がともに挿入される矩形凹部(70)と、を備え、矩形凹部(70)は、蓋部(19b)とフランジ部(19d)とを間に挟む一対の面を有して矩形状に形成されており、矩形凹部(70)の角を容器本体部(19a)の外周面に当接させた状態で一対のビット(64)が閉じられることにより、蓋部(19b)が矩形凹部(70)内に挿入されている姿勢とは異なる姿勢でマイクロチューブ(19)を保持することを特徴とする。
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