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1. WO2013002099 - 部品供給装置

公開番号 WO/2013/002099
公開日 03.01.2013
国際出願番号 PCT/JP2012/065766
国際出願日 20.06.2012
IPC
B25J 13/08 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
08センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B25J 13/00 2006.01
B処理操作;運輸
25手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
Jマニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13マニプレータの制御
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 19/021
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
021Optical sensing devices
B25J 9/0018
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
0009Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
0018Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
B25J 9/0084
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
0084comprising a plurality of manipulators
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
G05B 2219/40012
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40012Pick and place by chain of three manipulators, handling part to each other
出願人
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 野田 哲男 NODA, Akio (UsOnly)
  • 永谷 達也 NAGATANI, Tatsuya (UsOnly)
  • 堂前 幸康 DOMAE, Yukiyasu (UsOnly)
発明者
  • 野田 哲男 NODA, Akio
  • 永谷 達也 NAGATANI, Tatsuya
  • 堂前 幸康 DOMAE, Yukiyasu
代理人
  • 曾我 道治 SOGA, Michiharu
優先権情報
2011-14407329.06.2011JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) COMPONENT SUPPLY APPARATUS
(FR) APPAREIL D'ALIMENTATION EN COMPOSANTS
(JA) 部品供給装置
要約
(EN)
[Purpose] To provide a component supply apparatus for arranging variously shaped components supplied in bulk at high speed by using general-purpose means. [Solution] The component supply apparatus is provided with: a three-dimensional vision sensor (1) for measuring a distance image; a bulk component box (2); a robot (3) for picking out components from the bulk component box (2); a provisional table (4) on which several components are rolled; a two-dimensional vision sensor (5) for measuring the outer shape of the components; a group of robots (6) for picking up the components rolled on the provisional table (4) and changing the position/posture of the components with less than a certain amount of error with respect to a pre-designated position/posture while changing the position/posture of the components; and a control apparatus (7) for controlling the various means.
(FR)
[Objet] Mettre en œuvre un appareil d'alimentation en composants pour agencer des composants de formes différentes fournis en vrac à grande vitesse à l'aide d'un moyen universel. [Solution] L'invention concerne un appareil d'alimentation en composants comportant : un capteur de vision tridimensionnelle (1) permettant de mesurer une image de distance ; une boîte de composants en vrac (2) ; un robot (3) permettant de saisir des composants dans la boîte de composants en vrac (2) ; une table provisoire (4) sur laquelle plusieurs composants sont roulés ; un capteur de vision bidimensionnelle (5) permettant de mesurer la forme extérieure des composants ; un groupe de robots (6) permettant de prendre les composants roulés sur la table provisoire (4) et de changer la position/posture des composants avec une quantité inférieure à une certaine quantité d'erreur par rapport à une position/posture prédéterminée lors du changement de position/posture des composants ; et un appareil de commande (7) permettant de commander les différents moyens.
(JA)
<目的、課題> バラ積み状態で供給された様々な形状の部品を、汎用的手段で高速に整列させることのできる部品供給装置を得る。 <課題解決手段> 距離画像を計測する3次元ビジョンセンサ(1)と、バラ積み部品箱(2)と、バラ積み部品箱(2)から部品を摘み出すロボット(3)と、いくつかの数の部品を転がす仮置き台(2)と、部品の外形を計測する2次元ビジョンセンサ(5)と、仮置き台(2)に転がった部品を摘み上げ、部品の位置姿勢を変更しながら、あらかじめ指定される位置姿勢に対して一定の誤差以下の位置姿勢に変更するロボット群(6)と、各手段を制御する制御装置(7)とを設ける。
関連公開情報:
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