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1. (WO2012008085) 自律移動体
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2012/008085 国際出願番号: PCT/JP2011/003103
国際公開日: 19.01.2012 国際出願日: 02.06.2011
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
出願人:
村田機械株式会社 Murata Machinery, Ltd. [JP/JP]; 京都府京都市南区吉祥院南落合町3番地 3, Minami Ochiai-cho, Kisshoin, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018326, JP (AllExceptUS)
下本 英生 SHITAMOTO, Hideo [JP/JP]; JP (UsOnly)
中野 剛 NAKANO, Tsuyoshi [JP/JP]; JP (UsOnly)
田中 昌司 TANAKA, Shoji [JP/JP]; JP (UsOnly)
発明者:
下本 英生 SHITAMOTO, Hideo; JP
中野 剛 NAKANO, Tsuyoshi; JP
田中 昌司 TANAKA, Shoji; JP
代理人:
上田 和弘 UEDA, Kazuhiro; 東京都千代田区九段南3丁目7番13号 九段小家ビル7階 Kudan Koie Bldg. 7F, 7-13, Kudanminami 3-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1020074, JP
優先権情報:
2010-15910313.07.2010JP
発明の名称: (EN) AUTONOMOUS MOBILE BODY
(FR) CORPS MOBILE AUTONOME
(JA) 自律移動体
要約:
(EN) Provided is an autonomous mobile body capable of moving in an autonomously set waiting-position direction without presetting a stop zone so that a movable obstacle can safely pass through. The autonomous mobile body (1) comprises: a storage unit (22) for storing the size (D2) of the autonomous mobile body (1); a laser range finder (12) for obtaining obstacle information; an obstacle specifying unit (233) for, on the basis of the obtained obstacle information, specifying edge points (86) indicating the positions of both ends of a region where an interference obstacle (66) is present, which are in a direction substantially orthogonal to the movement target direction (72) of the autonomous mobile body (1) in a plane parallel to a passage plane; a direction setting unit (237) for, on the basis of the size (D2) of the autonomous mobile body (1) and the edge points (86), setting the waiting-position direction; and a movement control unit (25) for performing control so that the autonomous mobile body (1) heads in the waiting-position direction.
(FR) La présente invention se rapporte à un corps mobile autonome qui peut se déplacer dans une direction de position d'attente déterminée de façon autonome sans prédéterminer une zone d'arrêt de telle sorte qu'un obstacle mobile puisse être franchi en toute sécurité. Le corps mobile autonome (1) comprend : une unité de stockage (22) pour stocker les dimensions (D2) du corps mobile autonome (1) ; un télémètre à laser (12) pour obtenir des informations relatives aux obstacles ; une unité spécifiant un obstacle (233) pour spécifier, sur la base des informations relatives aux obstacles obtenues, des points de contour (86) qui indiquent les positions des deux extrémités d'une région où est présent un obstacle d'interférence (66), qui se trouvent dans une direction sensiblement orthogonale à la direction cible de déplacement (72) du corps mobile autonome (1) dans un plan parallèle à un plan de passage ; une unité de détermination de la direction (237) pour déterminer, sur la base des dimensions (D2) du corps mobile autonome (1) et des points de contour (86), la direction de position d'attente ; et une unité de commande de mouvement (25) pour effectuer une commande de telle sorte que le corps mobile autonome (1) se dirige dans la direction de position d'attente.
(JA)  移動可能な障害物が安全に通過できるように、停留領域を予め定めることなく、自ら設定した待避方向に移動することが可能な自律移動体を提供する。 自律移動体(1)は、自機の大きさD2を記憶する記憶部(22)と、障害物情報を取得するレーザレンジセンサ(12)と、取得された障害物情報に基づき、干渉障害物(66)が存在する領域の両端部の位置であって、通路面と平行な面において自機の移動目標方向(72)と略直交する方向の両端部の位置を示すエッジ点(86)を特定する障害物特定部(233)と、自機の大きさD2、及び、エッジ点(86)に基づいて、待避方向を設定する方向設定部(237)と、待避方向へ自機が向かうように制御する移動制御部(25)とを備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)
また、:
US20130116880EP2595025KR1020130037684