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1. (WO2012008084) 自律移動体
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2012/008084 国際出願番号: PCT/JP2011/003102
国際公開日: 19.01.2012 国際出願日: 02.06.2011
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
出願人:
村田機械株式会社 Murata Machinery, Ltd. [JP/JP]; 京都府京都市南区吉祥院南落合町3番地 3, Minami Ochiai-cho, Kisshoin, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018326, JP (AllExceptUS)
下本 英生 SHITAMOTO, Hideo [JP/JP]; JP (UsOnly)
中野 剛 NAKANO, Tsuyoshi [JP/JP]; JP (UsOnly)
森口 智規 MORIGUCHI, Toshiki [JP/JP]; JP (UsOnly)
発明者:
下本 英生 SHITAMOTO, Hideo; JP
中野 剛 NAKANO, Tsuyoshi; JP
森口 智規 MORIGUCHI, Toshiki; JP
代理人:
上田 和弘 UEDA, Kazuhiro; 東京都千代田区九段南3丁目7番13号 九段小家ビル7階 Kudan Koie Bldg. 7F, 7-13, Kudanminami 3-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1020074, JP
優先権情報:
2010-15910013.07.2010JP
発明の名称: (EN) AUTONOMOUS LOCOMOTION BODY
(FR) CORPS DE LOCOMOTION AUTONOME
(JA) 自律移動体
要約:
(EN) Disclosed is an autonomous locomotion body capable of appropriately performing a stop action or an evacuation action in accordance with the conditions when an obstacle which may interfere with the locomotion body is present. An autonomous locomotion body (1) is provided with a laser range sensor (12) and an electronic control device (20). The electronic control device (20) is provided with a storage unit (22) for storing the size (D2) of the locomotion body itself; a width specifying unit (27) for specifying a space size (D1) indicating the size in the width direction of a path (95) which is an area where the body is movable; a calculation unit (23) for calculating the size (D8) of an interference obstacle (66) with respect to the direction substantially perpendicular to a moving target direction (72) on the road, on the basis of the obstacle information; an action selection unit (24) for selecting a stop action or an evacuation action, on the basis of the space size (D1), the size (D2) of the locomotion body itself, and the size (D8) of the interference obstacle (66); and a movement control unit (25) which stops the locomotion body itself when the stop action is selected, and which evacuates the locomotion body itself when the evacuation action is selected.
(FR) La présente invention se rapporte à un corps de locomotion autonome qui peut effectuer de manière appropriée une action d'arrêt ou une action d'évacuation selon les conditions lorsqu'un obstacle qui peut interférer avec le corps de locomotion est présent. Un corps de locomotion autonome (1) est pourvu d'un capteur télémètre laser (12) et d'un dispositif de commande électronique (20). Le dispositif de commande électronique (20) est pourvu d'une unité de stockage (22) pour stocker les dimensions (D2) du corps de locomotion lui-même ; d'une unité spécifiant la largeur (27) pour spécifier les dimensions spatiales (D1) indiquant les dimensions dans le sens de la largeur d'un trajet (95) qui est une zone dans laquelle le corps est mobile ; d'une unité de calcul (23) pour calculer les dimensions (D8) d'un obstacle d'interférence (66) par rapport à la direction sensiblement perpendiculaire à une direction cible de déplacement (72) sur la route, sur la base des informations relatives aux obstacles ; d'une unité de sélection d'action (24) pour sélectionner une action d'arrêt ou une action d'évacuation sur la base des dimensions spatiales (D1), des dimensions (D2) du corps de locomotion lui-même, et des dimensions (D8) de l'obstacle d'interférence (66) ; et d'une unité de commande de mouvement (25) qui arrête le corps de locomotion lui-même lorsque l'action d'arrêt est sélectionnée, et qui fait évacuer le corps de locomotion lui-même lorsque l'action d'évacuation est sélectionnée.
(JA)  干渉する可能性のある障害物が存在する場合に、停止行動又は退避行動を状況に応じて適切に行うことが可能な自律移動体を提供することを目的とする。 自律移動体(1)は、レーザレンジセンサ(12)と電子制御装置(20)とを備える。電子制御装置(20)は、自機の大きさD2を記憶する記憶部(22)と、自機が移動可能な領域である通路(95)の幅方向の大きさを示す空間サイズD1を特定する幅特定部(27)と、障害物情報に基づき、路面において移動目標方向(72)と略直交する方向について、干渉障害物(66)の大きさD8を算出する算出部(23)と、空間サイズD1、自機の大きさD2、及び干渉障害物(66)の大きさD8に基づいて、停止行動又は退避行動を選択する行動選択部(24)と、停止行動が選択された場合、自機を停止させ、退避行動が選択された場合、自機を退避させる移動制御部(25)とを備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)
また、:
EP2595024US20130166134KR1020130018921