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1. (WO2012008005) 倒立振子型移動体および移動ロボット
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2012/008005 国際出願番号: PCT/JP2010/061759
国際公開日: 19.01.2012 国際出願日: 12.07.2010
IPC:
B62K 17/00 (2006.01) ,B25J 5/00 (2006.01) ,B60B 19/00 (2006.01) ,B62K 5/04 (2006.01) ,G05D 1/08 (2006.01)
B 処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
K
自転車;自転車のフレーム;自転車操向装置;特に自転車用に適した乗手操作の制御装置;車軸懸架装置;サイドカー,前方に連結する車体,その他これに類するもの
17
他に分類されない自転車
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
5
車または搬送体に設置されているマニプレータ
B 処理操作;運輸
60
車両一般
B
車輪;キャスター;車軸;車輪の付着力を増大させるもの
19
他に分類されていない車輪
B 処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
K
自転車;自転車のフレーム;自転車操向装置;特に自転車用に適した乗手操作の制御装置;車軸懸架装置;サイドカー,前方に連結する車体,その他これに類するもの
5
ハンドルバーをもつ自転車で,3つまたはそれ以上の道路用の主車輪を備えた自転車
02
三輪車
04
二軸をもつもの
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
08
姿勢制御,すなわちロール,ピッチまたはヨウの制御
出願人:
有限会社ティーエム Limited Company TM [JP/JP]; 大阪府大阪狭山市大野台6丁目23番9号 23-9, Onodai 6-chome, Osakasayamashi, Osaka 5890023, JP (AllExceptUS)
鄭 聖熹 JEONG seonghee [KR/JP]; JP (UsOnly)
発明者:
鄭 聖熹 JEONG seonghee; JP
代理人:
杉本 勝徳 SUGIMOTO Katsunori; 大阪府大阪市天王寺区四天王寺1丁目13番9号 13-9, Shitennoji 1-chome, Tennoji-ku, Osaka-shi Osaka 5430051, JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) INVERTED PENDULUM TYPE MOVING BODY AND MOVING ROBOT
(FR) CORPS MOBILE DE TYPE BALANCIER INVERSÉ ET ROBOT MOBILE
(JA) 倒立振子型移動体および移動ロボット
要約:
(EN) Provided is an inverted pendulum type moving body capable of easily moving to a target position by avoiding obstacles even if a space for changing directions cannot be obtained, by utilizing the merits of the pendulum type moving body having a small footprint. Disclosed is an inverted pendulum type moving body (3), wherein a pair of wheels having an identical axis of rotation is attached to a main body, and the moving body is controlled on the basis of an inverted pendulum control model, the pair of wheels being first and second omni wheels (32, 33) comprising a plurality of free rollers (46) attached to the outer peripheral portion of the wheels. The inverted pendulum type moving body is further provided with a third omni wheel (34) comprising a rotational axis (A2) perpendicular to the rotational axis (A1) of the first and second omni wheels (32, 33) and having its grounding point (C3) located on a straight line formed by projecting the rotational axis (A1) of the first and second omni wheels (32, 33) on the floor.
(FR) L'invention concerne un corps mobile de type balancier inversé capable de se déplacer facilement jusqu'à une position cible en évitant les obstacles même s'il n'est pas possible de disposer d'un espace de changement de direction en utilisant les avantages du corps mobile de type balancier inversé ayant une faible surface. Le corps mobile de type balancier inversé (3) selon l'invention comprend une paire de roues ayant un axe de rotation identique qui est fixée à un corps principal et le corps principal est commandé en se basant sur un modèle de commande de balancier inversé. Selon l'invention, la paire de roues inclut des première et deuxième roues omnidirectionnelles (32, 33) comprenant une pluralité de rouleaux libres (46) fixés à la portion périphérique extérieure des roues. Le corps mobile de type balancier inversé comprend en outre une troisième roue omnidirectionnelle (34) comprenant un axe de rotation (A2) perpendiculaire à l'axe de rotation (A1) des première et deuxième roues omnidirectionnelles (32, 33) et dont le point de contact au sol (C3) se trouve sur une ligne droite formée en projetant l'axe de rotation (A1) des première et deuxième roues omnidirectionnelles (32, 33) sur le sol.
(JA)  フットプリントが小さい倒立振子型移動体のメリットを生かして、方向を変えるためのスペースを確保できない場合でも、障害物を避けて目標とする位置に容易に移動できる倒立振子型移動体を提供する。 本発明の倒立振子型移動体(3)は、回転軸が一致する一対の車輪が本体に取り付けられ、倒立振子制御モデルに基づいて制御される移動体において、前記一対の車輪として、外周部に複数のフリーローラ(46)が取り付けられた第1、第2のオムニホイル(32、33)を用いている。本発明の倒立振子型移動体は、更に第1、第2のオムニホイル(32、33)の回転軸(A1)と直交する回転軸(A2)を有し、かつその接地点(C3)が、第1、第2のオムニホイル(32、33)の回転軸(A1)を床面に投影した直線上に位置する第3のオムニホイル(34)を備えている。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)