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1. WO2012002415 - 画像のキャリブレーション方法および装置

公開番号 WO/2012/002415
公開日 05.01.2012
国際出願番号 PCT/JP2011/064873
国際出願日 29.06.2011
IPC
H04N 7/18 2006.01
H電気
04電気通信技術
N画像通信,例.テレビジョン
7テレビジョン方式
18閉回路テレビジョン方式,すなわち信号が放送されない方式
H04N 5/225 2006.01
H電気
04電気通信技術
N画像通信,例.テレビジョン
5テレビジョン方式の細部
222スタジオ回路;スタジオ装置;スタジオ機器
225テレビジョンカメラ
H04N 5/232 2006.01
H電気
04電気通信技術
N画像通信,例.テレビジョン
5テレビジョン方式の細部
222スタジオ回路;スタジオ装置;スタジオ機器
225テレビジョンカメラ
232テレビジョンカメラを調整するための装置,例.遠隔制御
H04N 17/00 2006.01
H電気
04電気通信技術
N画像通信,例.テレビジョン
17テレビジョン方式またはその細部のための診断,試験または測定
B60R 1/00 2006.01
B処理操作;運輸
60車両一般
R他に分類されない車両,車両付属具,または車両部品
1光学的視認装置
CPC
G06T 2207/30204
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30204Marker
G06T 2207/30252
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30248Vehicle exterior or interior
30252Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
G06T 3/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
3Geometric image transformation in the plane of the image
G06T 7/80
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
H04N 17/002
HELECTRICITY
04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
17Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
002for television cameras
H04N 5/3572
HELECTRICITY
04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
5Details of television systems
30Transforming light or analogous information into electric information
335using solid-state image sensors [SSIS]
357Noise processing, e.g. detecting, correcting, reducing or removing noise
3572the noise originating only from the lens unit, e.g. flare, shading, vignetting or "cos4"
出願人
  • クラリオン株式会社 Clarion Co., Ltd. [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 佐藤 啓二 SATO, Keiji [JP]/[JP] (UsOnly)
発明者
  • 佐藤 啓二 SATO, Keiji
代理人
  • 西脇 民雄 NISHIWAKI, Tamio
優先権情報
2010-14712829.06.2010JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) IMAGE CALIBRATION METHOD AND DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ÉTALONNAGE D'IMAGE
(JA) 画像のキャリブレーション方法および装置
要約
(EN)
Disclosed are an image calibration method and device that ease the rigorousness of the relative positional relationship between a calibration index and a vehicle. The image calibration method and device are provided with: a calibration index (20) that contains two lines that are parallel to each other, and the distance between the lines is known, and one line that is orthogonal to the two lines; four cameras (10) that take images of peripheral areas (R1 to R4) that contain the calibration index (20); a distortion correction processing unit (30) that adjusts peripheral area images (S1 to S4) to distortion-corrected images (P1 to P4); a perspective transformation processing unit (40) that transforms the perspectives of the distortion-corrected images (P1 to P4) to a perspective-transformed composite image (Q0) using an external parameter (N); and a calibration processing unit (50) that performs calibrations during perspective transformation processing. The calibration processing unit (50) is provided with: an internal parameter adjustment unit (51) that adjusts an internal parameter (M); and an external parameter adjustment unit (52) that adjusts an external parameter (N).
(FR)
L'invention porte sur un procédé et un dispositif d'étalonnage d'image qui atténuent le caractère rigoureux de la relation de position relative entre un repère d'étalonnage et un véhicule. Le procédé et le dispositif d'étalonnage d'image comprennent : un repère d'étalonnage (20) qui contient deux lignes qui sont parallèles l'une à l'autre, la distance entre les lignes étant connue, et une ligne qui est orthogonale aux deux lignes ; quatre caméras (10) qui prennent des images de zones périphériques (R1 à R4) qui contiennent le repère d'étalonnage (20) ; une unité de traitement de correction de distorsion (30) qui ajuste des images de zones périphériques (S1 à S4) afin d'obtenir des images à distorsion corrigée (P1 à P4) ; une unité de traitement de transformation de perspective (40) qui transforme les perspectives des images à distorsion corrigée (P1 à P4) afin d'obtenir une image composite à perspective transformée (Q0) à l'aide d'un paramètre externe (N) ; et une unité de traitement d'étalonnage (50) qui effectue des étalonnages durant un traitement de transformation de perspective. L'unité de traitement d'étalonnage (50) comprend : une unité d'ajustement de paramètre interne (51) qui ajuste un paramètre interne (M) ; et une unité d'ajustement de paramètre externe (52) qui ajuste un paramètre externe (N).
(JA)
画像のキャリブレーション方法、装置において、校正用指標と車両との相対的な位置関係の厳密度合いを緩和する。互いに平行で、互いの線間の距離が既知である2本の線とこれらに直交する1本の線とを含む校正用指標20と、校正用指標20を含む周辺領域R1~R4を撮影する4つのカメラ10と、内部パラメータMにより、周辺領域画像S1~S4を歪補正画像P1~P4に補正する歪補正処理部30と、歪補正画像P1~P4を外部パラメータNにより視点変換合成画像Q0に視点変換処理する視点変換処理部40と、視点変換処理の際のキャリブレーションを行うキャリブレーション処理部50とを備え、キャリブレーション処理部50は内部パラメータMを補正する内部パラメータ補正部51と外部パラメータNを補正する外部パラメータ補正部52とを備える。
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