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1. WO2010134411 - 移動状態検出装置

公開番号 WO/2010/134411
公開日 25.11.2010
国際出願番号 PCT/JP2010/056932
国際出願日 19.04.2010
IPC
G01P 21/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
P直線速度または角速度,加速度,減速度または衝撃の測定;運動の有無の指示;運動の方向の指示
21このサブクラスの他のグループに包含される装置または器具の試験または較正
G01C 21/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21航行;グループG01C1/00~G01C19/00に分類されない航行装置
CPC
G01C 21/16
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
10by using measurements of speed or acceleration
12executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
16by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
G01P 21/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
PMEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
21Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
出願人
  • 古野電気株式会社 FURUNO ELECTRIC CO., LTD. [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 戸田 裕行 TODA, Hiroyuki [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 吉武 剣 YOSHITAKE, Ken [JP]/[JP] (UsOnly)
発明者
  • 戸田 裕行 TODA, Hiroyuki
  • 吉武 剣 YOSHITAKE, Ken
優先権情報
2009-12137519.05.2009JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) MOVEMENT CONDITION DETECTION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION D'UNE CONDITION DE MOUVEMENT
(JA) 移動状態検出装置
要約
(EN)
Provided is an arrangement wherein installation angles of an acceleration sensor are calculated with high accuracy, thereby making high accuracy corrections of accelerations from the aforementioned acceleration sensor. A frequency analysis unit (11) in an acceleration correction unit (10) subjects sensor coordinate system accelerations from an acceleration senior (20) to wavelet transforms and dissolves the transform results into bias frequency components, gravity frequency components, kinetic acceleration frequency components, and noise frequency components. The frequency analysis unit (11) outputs only sum components of gravity frequency components and kinetic acceleration frequency components to an installation angle estimation unit (12) and a correction computation unit (13). The installation angle estimation unit (12) estimates installation angles of the acceleration sensor (20) on the basis of accelerations consisting only of sum components of gravity frequency components and kinetic acceleration frequency components and gives the estimated results to the correction computation unit (13). The correction computation unit (13) uses the estimated installation angles to correct accelerations consisting only of sum components of gravity frequency components and kinetic acceleration frequency components, thereby calculating and outputting movable body coordinate system accelerations.
(FR)
La présente invention concerne un agencement dans lequel des angles d'installation d'un capteur d'accélération sont calculés avec une grande précision, ce qui permet d'apporter des corrections de grande précision aux accélérations provenant du capteur d'accélération susmentionné. Une unité d'analyse fréquentielle (11) située dans une unité de correction d'accélération (10) soumet des accélérations d'un système de coordonnées du capteur provenant d'un capteur d'accélération (20) à des transformées en ondelettes et divise les résultats des transformées en composantes fréquentielles de polarisation, composantes fréquentielles de gravité, composantes fréquentielles d'accélération cinétique et composantes fréquentielles de bruit. L'unité d'analyse fréquentielle (11) n'émet que des composantes sommes des composantes fréquentielles de gravité et des composantes fréquentielles d'accélération cinétique vers une unité d'estimation d'angles d'installation (12) et une unité de calcul de corrections (13). L'unité d'estimation d'angles d'installation (12) estime des angles d'installation du capteur d'accélérations (20) sur la base d'accélérations consistant uniquement en composantes sommes des composantes fréquentielles de gravité et des composantes fréquentielles d'accélération cinétique, et donne les résultats estimés à l'unité de calcul de corrections (13). L'unité de calcul de corrections (13) utilise les angles d'installation estimés afin de corriger des accélérations ne consistant qu'en composantes sommes des composantes fréquentielles de gravité et des composantes fréquentielles d'accélération cinétique, ce qui calcule et sort des accélérations du système de coordonnées du corps mobile.
(JA)
【課題】加速度センサの取付角度を精度良く算出し、当該加速度センサからの加速度を精度良く補正する。 【解決手段】加速度補正部10の周波数解析部11は、加速度センサ20からのセンサ座標系加速度を、ウェーブレット変換して、バイアス周波数成分、重力周波数成分、運動加速度周波数成分、および雑音周波数成分に分解する。周波数解析部11は、重力周波数成分と運動加速度周波数成分との和成分のみを取付角度推定部12および補正演算部13へ出力する。取付角度推定部12は、重力周波数成分と運動加速度周波数成分との和成分のみからなる加速度に基づいて、加速度センサ20の取付角度を推定算出し、補正演算部13へ与える。補正演算部13は、重力周波数成分と運動加速度周波数成分との和成分のみからなる加速度を、推定算出された取付角度で補正することで、移動体座標系加速度を算出して出力する。
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