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1. WO2010074160 - 歩行補助装置

公開番号 WO/2010/074160
公開日 01.07.2010
国際出願番号 PCT/JP2009/071466
国際出願日 24.12.2009
予備審査請求日 14.06.2010
IPC
A61H 3/00 2006.01
A生活必需品
61医学または獣医学;衛生学
H物理的な治療装置,例.人体のつぼの位置を検出または刺激する装置;人工呼吸;マッサージ;特別な治療または人体の特定の部分のための入浴装置
3病人または身体障害者歩行補助器具
CPC
A61H 1/024
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
1Apparatus for passive exercising
02Stretching or bending ; or torsioning; apparatus for exercising
0237for the lower limbs
024Knee
A61H 2201/1215
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
2201Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
12Driving means
1207with electric or magnetic drive
1215Rotary drive
A61H 2201/164
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
2201Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
16Physical interface with patient
1602kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
164Feet or leg, e.g. pedal
A61H 2201/1642
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
2201Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
16Physical interface with patient
1602kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
164Feet or leg, e.g. pedal
1642Holding means therefor
A61H 2201/165
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
2201Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
16Physical interface with patient
1602kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
165Wearable interfaces
A61H 2201/1676
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
2201Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
16Physical interface with patient
1657Movement of interface, i.e. force application means
1676Pivoting
出願人
  • トヨタ自動車株式会社 TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 中島 一誠 NAKASHIMA Issei [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 菅 敬介 SUGA Keisuke [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 鴻巣 仁司 KONOSU Hitoshi [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 真鍋 周平 MANABE Shuhei [JP]/[JP] (UsOnly)
発明者
  • 中島 一誠 NAKASHIMA Issei
  • 菅 敬介 SUGA Keisuke
  • 鴻巣 仁司 KONOSU Hitoshi
  • 真鍋 周平 MANABE Shuhei
代理人
  • 特許業務法人 快友国際特許事務所 KAI-U PATENT LAW FIRM
優先権情報
2008-32940325.12.2008JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) WALKING ASSIST DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'ASSISTANCE À LA MARCHE
(JA) 歩行補助装置
要約
(EN)
Provided is a walking assist device which is capable of determining a swing leg state end timing without any mistake and appropriately changing the control in accordance with user's walking. When touch of the foot of a swing leg is detected, the walking assist device continues the swing leg state mode if the relative speed of the foot of the swing leg relative to the foot of a stance leg exceeds the speed threshold value.  The walking assist device switches the control mode to the stance leg state mode if the relative speed is not higher than the speed threshold value.  In order to determine the swing leg state end timing, the walking assist device refers to the output of a touch sensor and the relative speed of the foot of the swing leg relative to the foot of the stance leg.  Even when the touch sensor detects a touch to the ground, if the relative speed of the foot exceeds the speed threshold value, the walking assist device does not determine the timing as the swing leg state end timing.  With such a configuration, the walking assist device can prevent mistaken determination of the swing leg state end timing and switch from the swing leg state mode to the stance leg state mode at an appropriate timing.
(FR)
L'invention concerne un dispositif d'assistance à la marche capable de déterminer l'instant de fin de mouvement de la jambe à coup sûr et de modifier la commande comme il convient en fonction de la marche de l'utilisateur. Lorsqu'il détecte le toucher d'un pied d'une jambe en mouvement, le dispositif d'assistance à la marche prolonge le mode de jambe en mouvement si la vitesse relative du pied de la jambe en mouvement par rapport au pied d'une jambe d'appui dépasse la valeur seuil de vitesse. Le dispositif d'assistance à la marche commute le mode de commande sur le mode de jambe d'appui si la vitesse relative ne dépasse pas la valeur seuil de vitesse. Pour déterminer l'instant de fin de mouvement de la jambe, le dispositif d'assistance à la marche se réfère à la sortie d'un capteur tactile et à la vitesse relative du pied de la jambe en mouvement par rapport au pied de la jambe d'appui. Même si le capteur tactile détecte un contact avec le sol, si la vitesse relative du pied dépasse la valeur seuil de vitesse, le dispositif d'assistance à la marche ne juge pas qu'il est temps de mettre fin au mouvement de la jambe. Grâce à une telle configuration, le dispositif d'assistance à la marche peut empêcher tout jugement erroné qu'il est temps de mettre fin au mouvement de la jambe et commuter du mode de jambe en mouvement au mode de jambe d'appui à un instant approprié.
(JA)
 遊脚状態終了タイミングを誤判断なく決定し、ユーザの歩行に応じて適切に制御を切り替えることができる歩行補助装置を提供する。 歩行補助装置は、遊脚の足の接地が検出されたときに、立脚の足に対する遊脚の足の相対速度が速度閾値を超えている場合には遊脚状態モードを継続する。歩行補助装置は、相対速度が速度閾値以下の場合には制御モードを立脚状態モードに切り替える。この歩行補助装置は、遊脚状態終了タイミングを判定するのに、接地センサの出力に加えて、立脚の足に対する遊脚の足の相対速度を参照する。接地センサが接地を検知しても、足の相対速度が速度閾値を超えている場合には、遊脚状態終了タイミングと判断しない。そのような構成によって、歩行補助装置は、遊脚状態終了タイミングの誤判断を防止し、適切なタイミングで遊脚状態モードから立脚状態モードへ切り替えることができる。
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