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1. (WO2010004636) ロボット及びその教示方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2010/004636    国際出願番号:    PCT/JP2008/062491
国際公開日: 14.01.2010 国際出願日: 10.07.2008
IPC:
B25J 9/22 (2006.01), G05B 19/42 (2006.01), H01L 21/677 (2006.01)
出願人: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670 (JP) (米国を除く全ての指定国).
SHIMOMURA, Nobuyasu [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: SHIMOMURA, Nobuyasu; (JP)
代理人: YOSHITAKE, Kenji; Kyowa Patent & Law Office, Room 323, Fuji Bldg., 2-3, Marunouchi 3-chome, Chiyoda-ku Tokyo 1000005 (JP)
優先権情報:
発明の名称: (EN) ROBOT AND ITS TEACHING METHOD
(FR) ROBOT ET SON PROCÉDÉ D'ENSEIGNEMENT
(JA) ロボット及びその教示方法
要約: front page image
(EN)A robot control means (40) turns off a holding means (60) of a plate member (50) in a state where the plate member (50) is placed on an end effector (25), and lowers the end effector (25) by a prescribed distance from an initial position higher than a provisional placing position to the provisional placing position. The holding means (60) is switched from OFF to ON in a state where the end effector (25) is stopped. A holding state detecting means (63) judges whether the plate member (50) is held by the holding means (60) or not. When it is judged being held, the holding means (60) is turned off and the robot control means (40) further lowers the end effector (25) by the prescribed distance. When the plate member (50) is judged as not being held by the holding means (60), the position of the end effector (25) at that time is detected as the normal placing position.
(FR)Selon l'invention, des moyens de commande de robot (40) désactivent des moyens de maintien (60) d'un élément plaque (50) dans un état dans lequel l'élément plaque (50) est placé sur un effecteur terminal (25), et abaissent l'effecteur terminal (25) d'une distance prescrite à partir d'une position initiale plus élevée qu'une position de positionnement provisoire, jusqu'à la position de positionnement provisoire. Les moyens de maintien (60) sont commutés de l'état arrêt à l'état marche dans un état dans lequel l'effecteur terminal (25) est arrêté. Des moyens de détection d'état de maintien (63) déterminent si oui ou non l'élément plaque (50) est maintenu par les moyens de maintien (60). Lorsqu'il est déterminé qu'il est maintenu, les moyens de maintien (60) sont désactivés et les moyens de commande de robot (40) abaissent encore l'effecteur terminal (25) de la distance prescrite. Lorsque l'élément plaque (50) est déterminé comme n'étant pas maintenu par les moyens de maintien (60), la position de l'effecteur terminal (25) à cet instant est détectée comme étant la position de positionnement normale.
(JA) ロボット制御手段(40)は、エンドエフェクタ(25)上に板状部材(50)を載せた状態で板状部材(50)の保持手段(60)をオフにして、エンドエフェクタ(25)を暫定載置位置よりも高い初期位置から暫定載置位置に向けて所定距離だけ降下させる。エンドエフェクタ(25)を停止させた状態で、保持手段(60)をオフからオンに切り替え、保持状態検出手段(63)によって、板状部材(50)が保持手段(60)により保持されているか否か判定する。保持されていると判定された場合、保持手段(60)をオフにすると共にエンドエフェクタ(25)を更に所定距離だけ降下させる。一方、板状部材(50)が保持手段(60)により保持されていないと判定された場合には、その時点でのエンドエフェクタ(25)の位置を正規の載置位置として検出する。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)