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World Intellectual Property Organization
1. (WO2009128125) 多脚歩行式移動装置の足部機構

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2009/128125    国際出願番号:    PCT/JP2008/057247
国際公開日: 22.10.2009 国際出願日: 14.04.2008
B25J 5/00 (2006.01)
出願人: THE RITSUMEIKAN TRUST [JP/JP]; 1-7, Toganoo-cho, Nishinokyo, Nakagyo-ku, Kyoto-shi, Kyoto, 6048520 (JP) (米国を除く全ての指定国).
KANAOKA, Katsuya [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: KANAOKA, Katsuya; (JP)
代理人: MINORI Patent Profession Corporation; Chiyoda Seimei Kyoto Oike Bldg. 8F, 200, Takamiya-cho, Oike-dori Takakura Nishi-iru, Nakagyo-ku, Kyoto-shi, Kyoto, 6040835 (JP)
(JA) 多脚歩行式移動装置の足部機構
要約: front page image
(EN)A leg mechanism of multiple leg walking transfer equipment which can fulfill a torque generating function and a frictional force generating function even on irregular terrain and can obtain information on the shape of a supporting polygon and on a positional relationship with respect to the leg mechanism and which is simple, inexpensive, and break-proof. The leg mechanism (1) comprises a base member (2) attached to the lower end of a leg unit, three ground contact pieces (3), each having a ground contact face (3a), which are not arranged on a straight line, and swing mechanisms (4) which are set up for the respective ground contact pieces (3) to connect the corresponding ground contact pieces (3) to the base member (2) in a free swingable manner. Each of the swing mechanisms (4) connects the corresponding ground contact piece (3) to the base member (2) in such a manner that the ground contact piece (3) can passively swing around the swinging center located near the ground contact face (3a) when the ground contact piece (3) receives reaction force from the floor via the ground contact face (3a). The base member (2) is so structured as to be regarded as rigid in other directions than a normal direction to a plane including the swinging center of each ground contact piece (3).
(FR)L'invention porte sur un mécanisme de jambe d'un équipement de transfert marchant à multiples jambes, qui peut remplir une fonction de génération de couple et une fonction de génération de force de frottement même sur un terrain irrégulier, et qui peut obtenir des informations concernant la forme d'un polygone de support et une relation de position par rapport au mécanisme de jambe, et qui est simple, peu coûteux et incassable. Le mécanisme de jambe (1) comprend un élément de base (2) fixé à l'extrémité inférieure d'une unité de jambe, trois pièces de contact avec le sol (3), chacune ayant une face de contact avec le sol (3a), qui ne sont pas agencées sur une ligne droite, et des mécanismes de balancement (4) qui sont constitués pour les pièces de contact avec le sol respectives (3) afin de relier les pièces de contact avec le sol correspondantes (3) à l'élément de base (2) d'une manière permettant un balancement libre. Chacun des mécanismes de balancement (4) relie la pièce de contact avec le sol correspondante (3) à l'élément de base (2) d'une manière telle que la pièce de contact avec le sol (3) peut se balancer de manière passive autour du centre de balancement situé à proximité de la face de contact avec le sol (3a) lorsque la pièce de contact avec le sol (3) reçoit une force de réaction du sol par l'intermédiaire de la face de contact avec le sol (3a). L'élément de base (2) est structuré de façon à être considéré comme rigide dans d'autres directions qu'une direction normale à un plan comprenant le centre de balancement de chaque pièce de contact avec le sol (3).
(JA) 不整地においても、トルク発生機能および摩擦力発生機能を発揮することができるとともに、支持多角形の形状および足部機構に対する位置関係に関する情報を取得することができる、単純かつ安価で壊れにくい多脚歩行式移動装置の足部機構を提供する。 本発明の足部機構(1)は、脚ユニットの下端に取り付けられるベース部材(2)と、それぞれ接地面(3a)を備えた3つの接地片(3)であって、それぞれが一直線上に並ばないものと、接地片(3)ごとに設けられて接地片(3)をベース部材(2)に揺動可能に連結する揺動機構(4)とを含んでいる。揺動機構(4)は、接地片(3)が接地面(3a)を介して床反力を受けた際、接地片(3)が接地面(3a)近傍に位置する揺動中心まわりに受動的に揺動し得るように、接地片(3)をベース部材(2)に連結する。ベース部材(2)は、各揺動中心を含んでなる平面の法線方向以外に関して剛体的とみなせるように構成されている。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)