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1. (WO2009118933) マッサージロボット及びその制御プログラム
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2009/118933    国際出願番号:    PCT/JP2008/067696
国際公開日: 01.10.2009 国際出願日: 30.09.2008
IPC:
A61H 7/00 (2006.01), A61H 15/00 (2006.01), A61H 23/02 (2006.01), A61H 39/04 (2006.01)
出願人: WASEDA UNIVERSITY [JP/JP]; 104, Totsuka-machi 1-chome Shinjuku-ku, Tokyo, 1698050 (JP) (米国を除く全ての指定国).
TAKANISHI, Atsuo [JP/JP]; (JP) (米国のみ).
KATSUMATA, Akitoshi [JP/JP]; (JP) (米国のみ).
KOGA, Hiroki [JP/JP]; (JP) (米国のみ).
ISHII, Hiroyuki [JP/JP]; (JP) (米国のみ).
SOLIS, Jorge [MX/JP]; (JP) (米国のみ).
OBOKAWA, Yuichi [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: TAKANISHI, Atsuo; (JP).
KATSUMATA, Akitoshi; (JP).
KOGA, Hiroki; (JP).
ISHII, Hiroyuki; (JP).
SOLIS, Jorge; (JP).
OBOKAWA, Yuichi; (JP)
代理人: ENOMOTO, Hidetoshi; 8-1-1413 Youkamachi Hachioji-shi, Tokyo, 1920071 (JP)
優先権情報:
2008-087291 28.03.2008 JP
発明の名称: (EN) MASSAGE ROBOT AND CONTROL PROGRAM THEREOF
(FR) ROBOT DE MASSAGE ET SON PROGRAMME DE COMMANDE
(JA) マッサージロボット及びその制御プログラム
要約: front page image
(EN)The object of this invention is to automatically conduct exact massage close to massage conducted by a practitioner to a section to be massaged. A massage robot (10) comprises a contactor (17) which contacts with the face surface (F) of a user (H), an arm (19) which is moved in a predetermined space while holding the contactor (17), and a controller (15) which controls the operation of the arm (19). The controller (15) comprises a track creation function (24) which creates a massage track of the contactor (17) moved in the predetermined area on the face surface (F) and a massage operation control function (25) which makes the contactor (17) perform massage operation of pressurizing the face surface F while moving the contactor (17) along the massage track. The track creation function (24) comprises a storage part (28) which stores the coordinates of each of optional positions on the face surface (F) as the set point of the massage track when bringing the contactor (17) into contact with the optional positions and a track determination part (30) for determining the massage track by interpolating the set point by a spline curve.
(FR)La présente invention a pour objet de conduire automatiquement un massage exact proche du massage conduit par un praticien sur une section à masser. Le robot de massage (10) comprend un contacteur (17) qui est en contact avec la surface du visage (F) d’un utilisateur (H), un bras (19) qui se déplace dans un espace prédéterminé tout en portant le contacteur (17), et un organe de commande (15) qui commande le fonctionnement du bras (19).  L’organe de commande (15) comprend une fonction de création de chemin (24) qui créé un chemin de massage du contacteur (17) déplacé dans la zone prédéterminée sur la surface du visage (F) et une fonction de commande du massage (25) qui fait faire au contacteur (17) le massage par pression sur la surface du visage F tout en déplaçant le contacteur (17) le long du chemin de massage.  La fonction de création de chemin (24) comprend une partie de stockage (28) qui stocke les coordonnées de chacune des positions optionnelles sur la surface du visage (F) sous la forme de point de réglage du chemin de massage lorsque le contacteur (17) est porté au contact des positions optionnelles et une partie de détermination de chemin (30) pour déterminer le chemin de massage par interpolation du point de réglage par une courbe spline.
(JA) 本発明は、マッサージの対象となる部分に対して、施術者が行うマッサージに近い正確なマッサージを自動的に行うことを目的とする。マッサージロボット10は、使用者Hの顔面Fに接触する接触子17と、接触子17を保持しながら所定空間内を移動させるアーム19と、アーム19の動作を制御する制御装置15とを備えて構成されている。制御装置15は、顔面Fの所定領域内で接触子17が移動するマッサージ軌跡を作成する軌跡作成機能24と、マッサージ軌跡に沿って接触子17を移動しながら接触子17で顔面Fを押圧するマッサージ動作をさせるマッサージ動作制御機能25とを備えている。軌跡作成機能24は、顔面Fにおける任意の複数位置に接触子17を接触させたときに、当該各位置の座標をマッサージ軌跡上の設定点として記憶する記憶部28と、前記設定点をスプライン曲線で補間することでマッサージ軌跡を求める軌跡決定部30とを備えている。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)