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1. WO2009057705 - 走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置

公開番号 WO/2009/057705
公開日 07.05.2009
国際出願番号 PCT/JP2008/069784
国際出願日 30.10.2008
IPC
G08G 1/16 2006.01
G物理学
08信号
G交通制御システム
1道路上の車両に対する交通制御システム
16衝突防止システム
B60R 21/00 2006.01
B処理操作;運輸
60車両一般
R他に分類されない車両,車両付属具,または車両部品
21事故又は他の交通危機の場合乗員又は歩行者を負傷から保護又は防止するための車両の装置又は部品
B60W 30/10 2006.01
B処理操作;運輸
60車両一般
W異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
10走行軌跡維持制御
B62D 6/00 2006.01
B処理操作;運輸
62鉄道以外の路面車両
D自動車;付随車
6走行状態を検出した結果,及び走行状態に感応した結果に応じて自動的に操向装置を制御する装置,例.制御回路
G01C 21/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21航行;グループG01C1/00~G01C19/00に分類されない航行装置
G08G 1/0969 2006.01
G物理学
08信号
G交通制御システム
1道路上の車両に対する交通制御システム
09可変の交通指令をあたえるための装置
0962車両内に搭載された指示装置を持つもの,例.声によるメッセージを伝えるもの
0968車両にナビゲーション指示を伝えることを含むシステム
0969地図形式の表示装置を持つもの
CPC
B60W 10/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
10Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
04including control of propulsion units
06including control of combustion engines
B60W 10/184
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
10Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
18including control of braking systems
184with wheel brakes
B60W 10/20
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
10Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
20including control of steering systems
B60W 2552/20
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2552Input parameters relating to infrastructure
20Road profile
B60W 2552/30
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2552Input parameters relating to infrastructure
30Road curve radius
B60W 2556/50
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2556Input parameters relating to data
45External transmission of data to or from the vehicle
50for navigation systems
出願人
  • トヨタ自動車株式会社 TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 田口 康治 TAGUCHI, Koji [JP]/[JP] (UsOnly)
発明者
  • 田口 康治 TAGUCHI, Koji
代理人
  • 長谷川 芳樹 HASEGAWA, Yoshiki
優先権情報
2007-28541201.11.2007JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) TRAVEL TRACE GENERATION METHOD AND TRAVEL TRACE GENERATION DEVICE
(FR) MÉTHODE ET DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE TRACÉS DE TRAJECTOIRES
(JA) 走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置
要約
(EN)
Provided is a travel trace generation device including: a first convergence calculation unit (25) which performs a convergence calculation so as to achieve a first constriction condition based on a target passage time ts and a road boundary line of a road D so as to derive a travel trace; and a travel trace derivation unit (26) which performs a convergence calculation of an evaluation function (J3) for assigning a higher priority to a predetermined driving condition in the state that the first constriction condition is satisfied. The travel trace is converged/calculated so as to satisfy the first constriction condition set according to the target passage time ts and the road boundary line of the road D. The evaluation function (J3) for assigning a higher priority to the predetermined driving condition is converged/calculated while the first constriction condition is satisfied, thereby deriving a travel trace.
(FR)
L'invention porte sur un dispositif de génération de tracés de trajectoires comprenant: une première unité (25) de calcul de convergence effectuant un calcul de convergence pour obtenir une première condition de constriction basée sur le temps de passage ts devant une cible et sur la ligne bordant la chaussée d'une route D, pour en dériver un tracé de trajectoire; et une unité de dérivation (26) de tracé de trajectoire effectuant le calcul de convergence d'une fonction d'évaluation (J3) pour attribuer une priorité plus élevée à une condition prédéterminée de conduite si la première condition de constriction est satisfaite. Le tracé de trajectoire est convergé/calculé pour satisfaire la première condition de constriction établie en fonction du temps de passage ts devant une cible et sur la ligne bordant la chaussée d'une route D. La fonction d'évaluation (J3) attribuant une priorité plus élevée à la condition prédéterminée de conduite est convergée/calculée alors que la première condition de constriction est satisfaite, on peut donc en dériver le tracé de trajectoire.
(JA)
 目標通過時間tと道路Dの道路境界線とに基づいた第1拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を導出する第1収束演算部25と、第1拘束条件を達成している状態において、所定の運転条件を優先させるための評価関数J3を収束演算して走行軌跡を導出する走行軌跡導出部26とを備え、目標通過時間tと道路Dの道路境界線とに基づいて設定した第1拘束条件を満たすように走行軌跡を収束演算させて、当該第1拘束条件を満たす状態で、所定の運転条件を優先させるための評価関数J3を収束演算して走行軌跡を導出する。
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