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1. (WO2009034962) パワーアシスト装置およびその制御方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2009/034962    国際出願番号:    PCT/JP2008/066212
国際公開日: 19.03.2009 国際出願日: 09.09.2008
予備審査請求日:    07.07.2009    
IPC:
B25J 13/08 (2006.01), B25J 3/00 (2006.01)
出願人: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571 (JP) (米国を除く全ての指定国).
Nagoya Institute of Technology [JP/JP]; Gokiso-cho, Showa-ku, Nagoya-shi, Aichi 4668555 (JP) (米国を除く全ての指定国).
TAKESUE, Naoyuki [JP/JP]; (JP) (米国のみ).
FUJIMOTO, Hideo [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: TAKESUE, Naoyuki; (JP).
FUJIMOTO, Hideo; (JP)
代理人: YANO, Juichiro; YANO INTERNATIONAL PATENT OFFICE Twin 21 MID Tower 34th Floor 1-61, Shiromi 2-chome Chuo-ku, Osaka-shi Osaka 5406134 (JP)
優先権情報:
2007-237034 12.09.2007 JP
発明の名称: (EN) POWER ASSIST DEVICE AND ITS CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF D'ASSISTANCE ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) パワーアシスト装置およびその制御方法
要約: front page image
(EN)It is possible to provide a power assist device which can maintain a stable contact state without causing an oscillation phenomenon even if a robot is brought into contact with an environment. A method for controlling the power assist device is also provided. The power assist device (1) includes: an inner force sensor (3) which detects an operation force applied by an operator; an operation handle (4) having the inner force sensor (3); a robot arm (2) which supports the operation handle (4); an actuator (5) which drives the robot arm (2); the actuator (5) and a control device (6) which measure or estimate a force applied when the robot arm (2) is brought into contact with an environment; and the actuator (5) and the control device (6) which detect or estimate a motion speed of the operation handle (4). The control device (6) acquires a corrected external force (fes) according to the operation force (fn) detected by the inner force sensor (3) and an external force (fe) detected by the actuator (5) and the control device (6) as external force derivation means and controls the actuator (5) so that the corrected external force (fes) acts on the operation handle (4).
(FR)L'invention vise à proposer un dispositif d'assistance qui peut maintenir un état de contact stable sans provoquer un phénomène d'oscillation même si un robot est amené en contact avec un environnement. L'invention vise également à proposer un procédé pour commander le dispositif d'assistance. Le dispositif d'assistance (1) comprend : un capteur de force interne (3) qui détecte une force d'actionnement appliquée par un opérateur ; une poignée d'actionnement (4) comportant le capteur de force interne (3) ; un bras de robot (2) qui supporte la poignée d'actionnement (4) ; un actionneur (5) qui actionne le bras de robot (2) ; l'actionneur (5) et un dispositif de commande (6) mesurant ou estimant une force appliquée lorsque le bras de robot (2) est amené en contact avec un environnement ; et l'actionneur (5) et le dispositif de commande (6) détectant ou estimant une vitesse de déplacement de la poignée d'actionnement (4). Le dispositif de commande (6) acquiert une force externe corrigée (fes) en fonction de la force d'actionnement (fn) détectée par le capteur de force interne (3) et une force externe (fe) détectée par l'actionneur (5) et le dispositif de commande (6) servant de moyens de dérivation de force externe, et commande l'actionneur (5) de telle sorte que la force externe corrigée (fes) agit sur la poignée d'actionnement (4).
(JA)ロボットが環境に接触しても発振現象を生じることがなく、安定した接触状態を維持できるパワーアシスト装置およびその制御方法を提供することを課題とする。本発明に係るパワーアシスト装置(1)は、操作者による操作力を検出する力覚センサ(3)と、力覚センサ(3)を備えた操作ハンドル(4)と、操作ハンドル(4)を支持するロボットアーム(2)と、ロボットアーム(2)を駆動するアクチュエータ(5)と、ロボットアーム(2)が環境と接触した時に受ける力を計測もしくは推定するアクチュエータ(5)および制御装置(6)と、操作ハンドル(4)の移動速度を検出もしくは推定するアクチュエータ(5および制御装置(6)と、を備える。制御装置(6)は、力覚センサ(3)により検出した操作力(f)と、外力導出手段たるアクチュエータ(5)および制御装置(6)により検出した外力(f)と、に基づいて修正外力(fes)を求めて、修正外力(fes)が操作ハンドル(4)に作用するようにアクチュエータ(5)を制御する。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)