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1. (WO2009025032) ロボット制御装置およびロボット制御方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2009/025032    国際出願番号:    PCT/JP2007/066192
国際公開日: 26.02.2009 国際出願日: 21.08.2007
IPC:
B25J 5/00 (2006.01)
出願人: FUJITSU LIMITED [JP/JP]; 1-1, Kamikodanaka 4-chome, Nakahara-ku Kawasaki-shi, Kanagawa 2118588 (JP) (米国を除く全ての指定国).
ZAIER, Riadh [TN/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: ZAIER, Riadh; (JP)
代理人: SAKAI, Hiroaki; Sakai International Patent Office Kasumigaseki Building 2-5, Kasumigaseki 3-chome Chiyoda-ku, Tokyo 1006020 (JP)
優先権情報:
発明の名称: (EN) ROBOT CONTROLLER AND ROBOT CONTROL METHOD
(FR) CONTRÔLEUR DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボット制御装置およびロボット制御方法
要約: front page image
(EN)With respect to a walking motion having no movement to the front-back direction, a motion generating section (123a) generates control information, a compliance control section (123b) performs a compliance control on the basis of force sensor data, and a feedback control section (123c) performs a ZMP feedback control on the basis of the force sensor data, as well as performs a gyro feedback control on the basis of gyro sensor data at the point at which right and left rolling becomes the maximum. Furthermore, a rolling amplitude adjusting section (123d) calculates the value of a cost function (J) and an adjusting amount (&agr;) for each cycle of the rolling motion and adjusts a rolling amplitude so that the cost function (J) becomes smaller, and the motion generating section (123a) reflects the change of the rolling amplitude in control information on the next motion cycle.
(FR)En ce qui concerne un mouvement de marche ne présentant aucun mouvement dans la direction avant-arrière, une section de génération de mouvement (123a) génère des informations de commande, une section de commande de conformité (123b) effectue une commande de conformité sur la base de données de capteur de force, une section de commande asservie (123c) effectue une commande asservie de ZMP sur la base des données des capteurs de forces, ainsi qu'effectue une commande asservie gyroscopique sur la base de données du capteur gyroscopique au point auquel le roulis droit et gauche devient maximal. De plus, une section d'ajustement d'amplitude de roulis (123d) calcule la valeur d'une fonction de coût (J) et une quantité de réglage (&agr;) pour chaque cycle du mouvement de roulis et ajuste une amplitude de roulis de telle sorte que la fonction de coût (J) diminue, et la section de génération de mouvement (123a) reflète le changement de l'amplitude de roulis dans des informations de commande sur le prochain cycle de mouvement.
(JA) 前後方向への移動がない歩行動作について、動作生成部(123a)が制御情報を生成し、コンプライアンス制御部(123b)が力センサデータに基づいてコンプライアンス制御を行い、フィードバック制御部(123c)が力センサデータに基づいてZMPフィードバック制御を行うとともに、左右のローリングが最大となる時点でジャイロセンサデータに基づいてジャイロフィードバック制御を行う。そして、ローリング振幅調整部(123d)がローリング動作の1サイクルごとにコスト関数Jの値と調整量αを計算してコスト関数Jが小さくなるようにローリング振幅を調整し、動作生成部(123a)が次の動作サイクルの制御情報にローリング振幅の変更を反映させる。
指定国: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)