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World Intellectual Property Organization
1. (WO2008114531) 位置検出方法および位置検出装置

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2008/114531    国際出願番号:    PCT/JP2008/051127
国際公開日: 25.09.2008 国際出願日: 25.01.2008
G01B 11/00 (2006.01), G01B 11/26 (2006.01), G06T 1/00 (2006.01)
出願人: HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556 (JP) (米国を除く全ての指定国).
AOYAMA, Chiaki [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: AOYAMA, Chiaki; (JP)
代理人: OKADA, FUSHIMI AND HIRANO, PC; NE Kudan Bldg. 2-7, Kudan-minami 3-chome Chiyoda-ku, Tokyo 1020074 (JP)
2007-075465 22.03.2007 JP
(JA) 位置検出方法および位置検出装置
要約: front page image
(EN)A position detection method and a position detection device for detecting with sufficient accuracy the position or the attitude of an object by using an image of the object captured by a single camera. The position detection method detects the position or the attitude of the object by using a measurement pixel position in images of multiple points on the object, which images are captured by the single camera and have a known positional relationship. The method has a step of acquiring, without consideration of non-pinhole camera properties of the camera and based on the positional relationship between the multiple points and on the measurement pixel position, a position matrix representing rotation and parallel translation of the object, a step of obtaining, with consideration of the non-pinhole camera properties of the camera, a correction pixel position corresponding to the measurement pixel position, a step of adjusting the position matrix so that a difference between the correction pixel position and the measurement pixel position is within a permissible range, and a step of defining, as the estimated position of the object, the position corresponding to the adjusted position matrix.
(FR)La présente invention se rapporte à un procédé de détection de position, et à un dispositif de détection de position ou d'attitude d'un objet en utilisant une image de l'objet capturée par une caméra unique. Le procédé de détection de position détecte la position ou l'attitude de l'objet en utilisant une position de pixel de mesure dans des images de points multiple sur l'objet, lesquelles images sont capturées par une caméra unique et ont une relation de position connue. Le procédé comprend une étape d'acquisition - sans tenir compte de propriétés de caméra sans collimateur à trou d'aiguille de la caméra, et sur la base de la relation de position entre les points multiples et de la position de pixel de mesure - d'un ensemble de positions qui représentent une rotation et une translation parallèle de l'objet ; une étape d'obtention - sans tenir compte des propriétés de caméra sans collimateur à trou d'aiguille de la caméra - d'une position de pixel de correction correspondant à la position de pixel de mesure ; une étape de réglage de l'ensemble de positions de telle sorte qu'une différence entre la position de pixel de correction et la position de pixel de mesure se situe à l'intérieur d'une plage autorisée ; et une étape de définition - en tant que la position estimée de l'objet - de la position correspondant à l'ensemble de positions réglé.
(JA) 1台のカメラによって撮影した物体の画像から、十分な精度で物体の位置又は姿勢を検出する位置検出方法および位置検出装置を提供する。本発明による位置検出方法は、1台のカメラによって撮影した既知の位置関係にある物体上の複数の点の画像における測定画素位置から、前記物体の位置又は姿勢を検出する。本方法は前記カメラの非ピンホール性を考慮せずに前記複数の点の位置関係および前記測定画素位置から前記物体の回転および平行移動を表す位置行列を求めるステップと、前記カメラの非ピンホール性を考慮して、前記測定画素位置に対応する補正画素位置を求めるステップと、を含む。本方法は、補正画素位置と前記測定画素位置との距離が許容範囲内となるように、前記位置行列を調整するステップと、調整された前記位置行列に対応する位置を、前記物体の推定位置とするステップと、をさらに含む。  
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)