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1. (WO2008068989) パラレルリンク式搬送装置とその制御方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2008/068989    国際出願番号:    PCT/JP2007/071468
国際公開日: 12.06.2008 国際出願日: 05.11.2007
IPC:
B25J 11/00 (2006.01), B21D 43/05 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01)
出願人: IHI Corporation [JP/JP]; 1-1, Toyosu 3-chome, Koto-ku Tokyo 1358710 (JP) (米国を除く全ての指定国).
TAKAHASHI, Takeshi [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: TAKAHASHI, Takeshi; (JP)
代理人: HOTTA, Minoru; ASA INTERNATIONAL PATENT FIRM, 4F, Kenchiku-Kaikan, 26-20, Shiba 5-chome, Minato-ku Tokyo 1080014 (JP)
優先権情報:
2006-330341 07.12.2006 JP
発明の名称: (EN) PARALLEL LINK CONVEYING DEVICE AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME
(FR) DISPOSITIF DE TRANSPORT DE LIAISON PARALLÈLE ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) パラレルリンク式搬送装置とその制御方法
要約: front page image
(EN)A parallel link conveying device has a panel holding part (15), two sets of link arms (6) each having one end rotatably connected to the panel holding part, two slides (4, 5) to each of which the other end of each of the link arms is rotatably connected, slide drive devices (11, 12) for sliding the slides on two straight lines that are present on the same vertical plane or on vertical planes parallel to and different from each other and have different angles to a conveying line, and a control device (20). Based on a difference on XY coordinates, between a target value and an actual value of the panel holding part (15), a correction matrix A of a target position [X, Y] is obtained by the control device (20). Then, a parallel link conversion formula is applied to a corrected target position [Xt, Yt] corrected by the correction matrix, and the panel holding part is controlled and positioned at the sliding axial position [p, q] provided from the results of the application of the expression.
(FR)La présente invention concerne un dispositif de transport de liaison parallèle qui possède une partie de support de panneau (15), deux jeux de bras de liaison (6) qui possèdent chacun une extrémité reliée de façon rotative à la partie de support de panneau, deux coulisseaux (4, 5) à chacun desquels l'autre extrémité de chacun des bras de liaison est reliée de façon rotative, des dispositifs d'entraînement de coulisseau (11, 12) pour faire coulisser les coulisseaux sur deux lignes droites qui sont présentes sur le même plan vertical ou sur des plans verticaux parallèles l'un à l'autre et différents l'un de l'autre et possèdent des angles différents par rapport à une ligne de transport, et un dispositif de commande (20). Sur la base d'une différence sur des coordonnées XY, entre une valeur cible et une valeur réelle de la partie de support de panneau (15), une matrice de correction A d'une position cible [X, Y] est obtenue par le dispositif de commande (20). Alors, une formule de conversion de liaison parallèle est appliquée sur une position cible corrigée [Xt, Yt] corrigée par la matrice de correction, et la partie de support de panneau est commandée et positionnée dans la position axiale coulissante [p, q] fournie à partir des résultats de l'application de l'expression.
(JA) パネル把持部15と、パネル把持部に一端が回転可能に接続された2組のリンクアーム6と、リンクアームの他端がそれぞれ回転可能に接続された2つのスライド4,5と、同一鉛直平面上又は互いに平行で異なる鉛直平面上に存在し搬送ラインに対する角度が互いに異なる2つの直線上で、各スライドを移動させるスライド駆動装置11,12と、制御装置20とを備える。制御装置20により、パネル把持部15のXY座標上の目標値と実測値のずれを基に、目標位置[X,Y]の補正行列Aを求め、この補正行列によって補正された補正目標位置[Xt,Yt]に対してパラレルリンクの変換式を適用し、その結果から得られたスライド軸方向位置[p,q]に位置決め制御する。
指定国: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)