国際・国内特許データベース検索

1. (WO2007111220) 道路区画線検出装置

Pub. No.:    WO/2007/111220    International Application No.:    PCT/JP2007/055881
Publication Date: Fri Oct 05 01:59:59 CEST 2007 International Filing Date: Fri Mar 23 00:59:59 CET 2007
IPC: G08G 1/16
B60R 21/00
G06T 1/00
G06T 7/60
Applicants: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA
トヨタ自動車株式会社
KABUSHIKI KAISHA TOYOTA CHUO KENKYUSHO
株式会社豊田中央研究所
NISHIDA, Makoto
西田 誠
TAKAI, Isamu
高井 勇
Inventors: NISHIDA, Makoto
西田 誠
TAKAI, Isamu
高井 勇
Title: 道路区画線検出装置
Abstract:
 本発明は、道路区画線検出装置に関し、道路区画線の特徴点抽出を道路路面状況に柔軟に対応して精度よく行うことにより、精度の高い道路区画線の検出を実現することにある。本発明は、車両前方領域を撮像するカメラにより撮像された撮像画像から、輝度変化が所定閾値を超えて大きい画素部位を路面上の道路区画線を表すエッジ点として抽出し(ステップ106)、その抽出したエッジ点に基づいて、道路上に描かれた道路区画線の候補線を生成し(ステップ108)、その生成された道路区画線の候補線の数に基づいて、上記のエッジ点を抽出する際に用いる輝度変化に関する所定閾値を変更する(ステップ122~130)。具体的には、候補線の数が所定本数を超える場合は、その閾値をエッジ点の抽出が行われ難くなるように高い値へ変更し、一方、候補線の数が所定本数に達しない場合は、その閾値をエッジ点の抽出が行われ易くなるように低い値へ変更する。