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1. WO2007105527 - 位置決め機構の制御方法および制御装置

公開番号 WO/2007/105527
公開日 20.09.2007
国際出願番号 PCT/JP2007/054250
国際出願日 06.03.2007
IPC
G05B 13/02 2006.01
G物理学
05制御;調整
B制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
13適応制御系,すなわちあらかじめ指定された規準に対して最適である行動を行なうようにそれ自体を自動的に調整する系
02電気式
CPC
G05B 13/04
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
04involving the use of models or simulators
G05B 5/01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
5Anti-hunting arrangements
01electric
出願人
  • 国立大学法人名古屋工業大学 NATIONAL UNIVERSITY COOPERATION NAGOYA INSTITUTE OF TECHNOLOGY [JP/JP]; 〒4668555 愛知県名古屋市昭和区御器所町字木市29番 Aichi 29, Aza Kiichi, Gokiso-cho, Showa-ku, Nagoya-shi, Aichi 4668555, JP (AllExceptUS)
  • 岩崎誠 IWASAKI, Makoto [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 平井洋武 HIRAI, Hiromu [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 川福基裕 KAWAHUKU, Motohiro [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 前田佳弘 MAEDA, Yoshihiro [JP/JP]; JP (UsOnly)
発明者
  • 岩崎誠 IWASAKI, Makoto; JP
  • 平井洋武 HIRAI, Hiromu; JP
  • 川福基裕 KAWAHUKU, Motohiro; JP
  • 前田佳弘 MAEDA, Yoshihiro; JP
代理人
  • 守田賢一 MORITA, Kenichi; 〒4608422 愛知県名古屋市中区栄二丁目10番19号 名古屋商工会議所ビル9階 守田特許事務所 Aichi MORITA Patent Office NAGOYA-SHOKO-KAIGISHO Bldg. 9F 10-19, Sakae 2-chome Naka-ku, Nagoya-shi Aichi 460-8422, JP
優先権情報
2006-06082507.03.2006JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) CONTROL METHOD AND CONTROLLER OF POSITIONING MECHANISM
(FR) PROCEDE DE COMMANDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE MECANISME DE POSITIONNEMENT
(JA) 位置決め機構の制御方法および制御装置
要約
(EN)
[PROBLEMS] To provide high-speed, high-precision and low-variation control method and controller of a positioning mechanism by effectively preventing degradation in control performance of a state estimator due to friction estimation lag. [MEANS FOR SOLVING PROBLEMS] Feed forward compensation N, D based on irreducible decomposition representation of a positioning mechanism (E) is performed on resonance vibration of the positioning mechanism E, and feedback compensation by a disturbance observer (DOB) is performed on useless time and nonlinear friction of the positioning mechanism (E). Furthermore, when the state estimator (DOB) starts the positioning mechanism (E) generating an estimation lag, output from the disturbance observer (DOB) is created by a friction estimation value obtained from a dynamic characteristics model of rolling friction of the positioning mechanism (E).
(FR)
Le problème à résoudre dans le cadre de la présente invention est de proposer un procédé de commande à haute vitesse, de haute précision et faible variation et un dispositif de commande d'un mécanisme de positionnement en empêchant de façon efficace la dégradation des performances de commande d'un estimateur d'état due au délai d'estimation de friction. La solution proposée consiste en une compensation par action anticipatrice (N, D) sur la base d'une représentation de décomposition irréductible d'un mécanisme de positionnement (E) qui est exécutée sur des vibrations résonantes du mécanisme de positionnement (E), et une compensation par rétroaction par un observateur de dérangement (DOB) est exécutée sur un temps inutile et une friction non linéaire du mécanisme de positionnement (E). En outre, lorsque l'estimateur d'état (DOB) démarre le mécanisme de positionnement (E) qui génère un délai d'estimation, une sortie à partir de l'observateur de dérangement (DOB) est créée par une valeur d'estimation de friction obtenue à partir d'un modèle de caractéristique dynamique de friction de roulement du mécanisme de positionnement (E).
(JA)
【課題】状態推定器の摩擦推定遅れによる制御性能の劣化を有効に防止して、高速、高精度で、かつバラツキの小さい位置決め機構の制御方法および制御装置を提供する。 【解決手段】位置決め機構Eの共振振動に対して当該位置決め機構Eの既約分解表現に基づいたフィードフォワード補償N,Dを行うとともに、上記位置決め機構Eのむだ時間および非線形摩擦に対して外乱オブザーバDOBによるフィードバック補償を行い、かつ、上記状態推定器DOBが推定遅れを生じる位置決め機構Eの始動時には、当該位置決め機構Eの転がり摩擦の動特性モデルから得られる摩擦推定値によって上記外乱オブザーバDOBの出力を生成する。
他の公開
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