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1. (WO2007105463) 脚式ロボット
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2007/105463    国際出願番号:    PCT/JP2007/053457
国際公開日: 20.09.2007 国際出願日: 20.02.2007
予備審査請求日:    29.11.2007    
IPC:
B25J 5/00 (2006.01), B62D 57/032 (2006.01)
出願人: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571 (JP) (米国を除く全ての指定国).
SUGA, Keisuke [JP/JP]; (JP) (米国のみ).
YAMAOKA, Masaaki [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: SUGA, Keisuke; (JP).
YAMAOKA, Masaaki; (JP)
代理人: KAI-U PATENT LAW FIRM; NISSEKI MEIEKI BUILDING 7F 45-14, Meieki 2-chome, Nakamura-ku Nagoya-shi, Aichi 4500002 (JP)
優先権情報:
2006-055319 01.03.2006 JP
発明の名称: (EN) LEGGED ROBOT
(FR) ROBOT À PATTES
(JA) 脚式ロボット
要約: front page image
(EN)A legged robot which, even though the position of its body trunk is kept low, can achieve a long stride without an increase in moment that is caused by gravity acting on the body trunk and is applied to a roll joint of a standing leg when the robot stands on a single leg. The leg-type robot (100) has a pair of legs (20R, 20L) connected to the body trunk (10) so as to be rotatable on its side faces (12), about a pitch axis (Y axis). Consequently, the height (H1) of the legs can be increased with the position of the body trunk (10) kept low. A long stride can thereby be achieved with the position of the body trunk (10) kept low. The legs (20) have a structure where roll joints (38, 42) are located under a bottom face (14). Consequently, the distance (LI) between the axis (C1) of each roll joint and the center of gravity (G) of the body trunk in the pitch axis direction does not increase, and moment acting on the roll joints of a standing leg does not increase when the robot stands on the single leg.
(FR)L'invention concerne un robot à pattes pouvant, même si la position de son tronc reste basse, réaliser une longue enjambée sans augmenter le moment créé par la gravité sur son tronc et appliqué à un joint de rotation de la patte fixe lorsque le robot se tient sur une seule patte. Le robot à pattes (100) possède une paire de pattes (20R, 20L) connectées au tronc (10) de façon à pouvoir pivoter sur ses côtés (12) autour d'un axe latéral (axe Y). De cette façon, la hauteur (H1) des pattes peut être augmentée en gardant le tronc (10) dans une position basse. Une grande enjambée peut être ainsi réalisée tout en gardant le tronc (10) dans une position basse. Les pattes (20) sont conçues avec des joints de rotation (38, 42) situés sous la face inférieure (14). De ce fait, la distance (LI) selon l'axe latéral entre les axes (C1) de chaque joint de rotation et le centre de gravité (G) du tronc n'augmente pas, et le moment appliqué sur les joints de rotation de la patte fixe n'augmente pas lorsque le robot se tient sur une seule patte.
(JA)体幹に加わる重力による片脚立脚時の立脚のロール関節に作用するモーメントを増大させることなく、体幹の位置を低く抑えながら大きな歩幅を確保できる脚式ロボットを実現する。脚式ロボット(100)は、一対の脚(20R、20L)が側面(12)で体幹(10)とピッチ軸(Y軸)周りに回転可能に連結されている。これによって、体幹(10)の位置を低く抑えながら脚の高さH1を高くすることができる。体幹(10)の位置を低く抑えながら大きな歩幅を確保することができる。脚(20)は、ロール関節(38、42)が、底面(14)の下方に位置する構造を有している。これによって、それらの関節の回転軸C1と体幹重心Gとのピッチ軸方向の距離L1が増大することを抑制する。片脚立脚時の立脚のロール関節に作用するモーメントを増大させない。
指定国: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)