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1. WO2007102405 - 自車進路決定方法および自車進路決定装置

公開番号 WO/2007/102405
公開日 13.09.2007
国際出願番号 PCT/JP2007/053955
国際出願日 01.03.2007
IPC
G08G 1/16 2006.01
G物理学
08信号
G交通制御システム
1道路上の車両に対する交通制御システム
16衝突防止システム
B60R 21/00 2006.01
B処理操作;運輸
60車両一般
R他に分類されない車両,車両付属具,または車両部品
21事故又は他の交通危機の場合乗員又は歩行者を負傷から保護又は防止するための車両の装置又は部品
CPC
B60W 30/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
10Path keeping
B60W 40/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40Estimation or calculation of ; non-directly measurable; driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, ; e.g. by using mathematical models
02related to ambient conditions
G05D 1/0214
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0214in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
G05D 1/0217
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0217in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
G08G 1/166
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
166for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
G08G 1/167
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
167Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
出願人
  • トヨタ自動車株式会社 TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 〒4718571 愛知県豊田市トヨタ町1番地 Aichi 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571, JP (AllExceptUS)
  • 麻生 和昭 ASO, Kazuaki [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 金道 敏樹 KINDO, Toshiki [JP/JP]; JP (UsOnly)
発明者
  • 麻生 和昭 ASO, Kazuaki; JP
  • 金道 敏樹 KINDO, Toshiki; JP
代理人
  • 酒井 宏明 SAKAI, Hiroaki; 〒1006019 東京都千代田区霞が関三丁目2番5号 霞が関ビルディング 酒井国際特許事務所 Tokyo Sakai International Patent Office Kasumigaseki Building 2-5, Kasumigaseki 3-chome Chiyoda-ku, Tokyo 100-6019, JP
優先権情報
2006-05544101.03.2006JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) VEHICLE PATH DETERMINING METHOD AND VEHICLE COURSE DETERMINING DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DESTINÉ À DÉTERMINER UNE TRAJECTOIRE POUR UN TRAJET DE VÉHICULE ET DISPOSITIF DESTINÉ À DÉTERMINER UN PARCOURS DE VÉHICULE
(JA) 自車進路決定方法および自車進路決定装置
要約
(EN)
The path of a vehicle with harmony between safety and traveling efficiency is selected from predicted vehicle path candidates. The safety evaluation value determined by evaluating the safety of a vehicle for each of predicted vehicle path candidates and efficiency evaluation value determined by evaluating the traveling efficiency for each of the predicted vehicle path candidates are operated (step S403, S409). A vehicle path candidate satisfying the safety condition including a preset safety evaluation value and exceeding a predetermined value (Yes at step S412) and having a maximum efficiency evaluation value is selected as the vehicle travelable path (Yes at step S413, step S414). A predetermined value for allowing the safety evaluation value is adequately determined depending on the situation (step S401). As a result, it is possible to determine a vehicle path, for example, while allowing selection of a passing lane to arrive at the destination earlier even if the safety is a little degraded within the range satisfying the safety standards.
(FR)
L'invention concerne un trajet de véhicule présentant une harmonie entre la sécurité et l'efficacité de déplacement sélectionnée parmi les trajets de véhicule candidats prévus. La valeur d'évaluation de sécurité déterminée par l'évaluation de la sécurité d'un véhicule pour chaque trajet de véhicule candidat prévu et la valeur d'évaluation d'efficacité déterminée par l'évaluation de l'efficacité de déplacement pour chaque trajet de véhicule candidat prévu sont réalisés (étape S403, S409). Un trajet de véhicule candidat satisfaisant la condition de sécurité comprend une valeur d'évaluation de sécurité préétablie excéde une valeur prédéfinie (oui à l'étape S412) et possède une valeur d'évaluation d'efficacité maximale sélectionnée en tant que trajet de véhicule à parcourir (oui aux étapes S413, S414). Une valeur prédéfinie d'attribution de la valeur d'évaluation de sécurité est déterminée de façon adéquate en fonction de la situation. (étape S401). Il en résulte qu'il est possible de déterminer un trajet de véhicule, par exemple, lors de la détermination d'une sélection d'une voie de dépassement afin d'arriver à la destination plus tôt même si la sécurité est quelque peu amoindrie dans la gamme de satisfaction des normes de sécurité.
(JA)
 予測された複数の自車進路候補の中から安全性と走行効率との調和のとれた自車進路の決定を可能にすることを課題とし、予測された複数の自車進路候補の各々に対する自車の安全性を評価した安全性評価値と自車進路候補の各々の走行効率を評価した効率評価値とを演算し(ステップS403,S409)、複数の自車進路候補の中から、安全性評価値が設定された所定値を上回る安全条件を満たし(ステップS412のYes)、最大の効率評価値を有する自車進路候補を自車の走行可能進路として選択する(ステップS413のYes,ステップS414)ようにし、安全性評価値を許容するための所定値を状況に応じて適正に設定することで(ステップS401)、例えば安全基準を満たす範囲内で安全性は若干低下しても早く目的地に到達するための追い越し進路の選択を許容する等の自車進路の決定が可能となるようにした。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報