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1. WO2006126535 - 状態推定装置、状態推定方法、状態推定プログラム、およびコンピュータ読取可能な記録媒体

公開番号 WO/2006/126535
公開日 30.11.2006
国際出願番号 PCT/JP2006/310241
国際出願日 23.05.2006
IPC
G01C 21/20 2006.01
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21航行;グループG01C1/00~G01C19/00に分類されない航行装置
20航行の計算を行う機器
G01B 21/00 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
21このサブクラスの他のグループの,個別の形式の測定手段に適合しない測定装置またはその細部
G01B 21/22 2006.01
G物理学
01測定;試験
B長さ,厚さまたは同種の直線寸法の測定;角度の測定;面積の測定;表面または輪郭の不規則性の測定
21このサブクラスの他のグループの,個別の形式の測定手段に適合しない測定装置またはその細部
22角度またはテーパ測定用;軸の心合せ検査用
CPC
G01B 21/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
21Measuring arrangements or details thereof in so far as they are not adapted to particular types of measuring means of the preceding groups
G01C 21/30
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
出願人
  • 国立大学法人奈良先端科学技術大学院大学 NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION NARA INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 中村 文一 NAKAMURA, Hisakazu (UsOnly)
  • 樋口 宗明 HIGUCHI, Muneaki (UsOnly)
  • 西谷 紘一 NISHITANI, Hirokazu (UsOnly)
発明者
  • 中村 文一 NAKAMURA, Hisakazu
  • 樋口 宗明 HIGUCHI, Muneaki
  • 西谷 紘一 NISHITANI, Hirokazu
代理人
  • 特許業務法人原謙三国際特許事務所 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
優先権情報
2005-15022123.05.2005JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) STATE ESTIMATION DEVICE, STATE ESTIMATION METHOD, STATE ESTIMATION PROGRAM, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM
(FR) DISPOSITIF, PROCEDE ET PROGRAMME D’ESTIMATION D’ETAT ET SUPPORT D’ENREGISTREMENT INFORMATIQUE
(JA) 状態推定装置、状態推定方法、状態推定プログラム、およびコンピュータ読取可能な記録媒体
要約
(EN)
There are provided a state estimation device, a state estimation method, a state estimation program, and a computer-readable recording medium which can be used without requiring an error variance matrix even when the initial state is unknown. The state estimation device includes: an initial angle estimating unit (6) for estimating a posture angle (initial posture angle) of a moving body according to a relative posture angle obtained from a relative angle measuring unit (4) and an absolute posture angle obtained from an absolute angle measuring unit (5); a current angle estimating unit (7) for estimating a posture angle (current posture angle) of the moving body according to the relative posture angle and the initial posture angle; an initial position estimating unit (8) for estimating the position (initial position) of the moving body according to the initial posture angle, the relative position of the moving body obtained from the relative position measuring unit (2), and the absolute position obtained from an absolute position measuring unit (3); and a current position estimating unit (9) for estimating the current position of the moving body according to the relative position, the estimated initial posture angle, and the estimated initial position. Thus, it is possible to estimate the current position and the current posture angle of the moving body.
(FR)
L’invention concerne un dispositif, un procédé et un programme d’estimation d’état et un support d’enregistrement informatique que l’on peut utiliser sans besoin d’une matrice de variance d’erreur, même en cas d’état initial inconnu. Le dispositif comprend les éléments suivants : une unité d’estimation d’angle initial (6) qui estime un angle de position initial d’un corps mobile selon un angle de position relatif obtenu d’une unité de mesure d’angle relatif (4) et un angle de position absolu obtenu d’une unité de mesure d’angle absolu (5) ; une unité d’estimation d’angle actuel (7) qui estime un angle de position actuel du corps mobile selon l’angle de position relatif et l’angle de position initial ; une unité d’estimation de position initiale (8) qui estime la position initiale du corps mobile selon l’angle de position initial, la position relative du corps mobile obtenue d’une unité de mesure de position relative (2) et la position absolue obtenue d’une unité de mesure de position absolue (3) ; et une unité d’estimation de position actuelle (9) qui estime la position actuelle du corps mobile selon la position relative, l’angle de position initial estimé et la position initiale estimée. On peut ainsi estimer la position actuelle et l’angle de position actuel du corps mobile.
(JA)
  誤差分散行列を必要とせず、初期状態が未知の場合でも使用できる状態推定装置、状態推定方法、状態推定プログラム、およびコンピュータ読取可能な記録媒体を提供する。相対角度測定部(4)から得られる相対姿勢角、と絶対角度測定部(5)から得られる絶対姿勢角とに基づき、移動体の姿勢角(初期姿勢角)を推定する初期角度推定部(6)と、上記相対姿勢角と、上記初期姿勢角とに基づき、移動体の姿勢角(現在姿勢角)を推定する現在角度推定部(7)と、上記初期姿勢角、相対位置測定部(2)から得られる移動体の相対位置、および絶対位置測定部(3)から得られる絶対位置に基づき、移動体の位置(初期位置)を推定する初期位置推定部(8)と、移動体の現在位置を、上記相対位置と、上記推定された初期姿勢角と、上記推定された初期位置とに基づき推定する現在位置推定部(9)と、を備えている。これにより、移動体の現在位置および現在姿勢角を推定することができる。
他の公開
EP6756497
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