There are provided a state estimation device, a state estimation method, a state estimation program, and a computer-readable recording medium which can be used without requiring an error variance matrix even when the initial state is unknown. The state estimation device includes: an initial angle estimating unit (6) for estimating a posture angle (initial posture angle) of a moving body according to a relative posture angle obtained from a relative angle measuring unit (4) and an absolute posture angle obtained from an absolute angle measuring unit (5); a current angle estimating unit (7) for estimating a posture angle (current posture angle) of the moving body according to the relative posture angle and the initial posture angle; an initial position estimating unit (8) for estimating the position (initial position) of the moving body according to the initial posture angle, the relative position of the moving body obtained from the relative position measuring unit (2), and the absolute position obtained from an absolute position measuring unit (3); and a current position estimating unit (9) for estimating the current position of the moving body according to the relative position, the estimated initial posture angle, and the estimated initial position. Thus, it is possible to estimate the current position and the current posture angle of the moving body.

L’invention concerne un dispositif, un procédé et un programme d’estimation d’état et un support d’enregistrement informatique que l’on peut utiliser sans besoin d’une matrice de variance d’erreur, même en cas d’état initial inconnu. Le dispositif comprend les éléments suivants : une unité d’estimation d’angle initial (6) qui estime un angle de position initial d’un corps mobile selon un angle de position relatif obtenu d’une unité de mesure d’angle relatif (4) et un angle de position absolu obtenu d’une unité de mesure d’angle absolu (5) ; une unité d’estimation d’angle actuel (7) qui estime un angle de position actuel du corps mobile selon l’angle de position relatif et l’angle de position initial ; une unité d’estimation de position initiale (8) qui estime la position initiale du corps mobile selon l’angle de position initial, la position relative du corps mobile obtenue d’une unité de mesure de position relative (2) et la position absolue obtenue d’une unité de mesure de position absolue (3) ; et une unité d’estimation de position actuelle (9) qui estime la position actuelle du corps mobile selon la position relative, l’angle de position initial estimé et la position initiale estimée. On peut ainsi estimer la position actuelle et l’angle de position actuel du corps mobile.

　　誤差分散行列を必要とせず、初期状態が未知の場合でも使用できる状態推定装置、状態推定方法、状態推定プログラム、およびコンピュータ読取可能な記録媒体を提供する。相対角度測定部（４）から得られる相対姿勢角、と絶対角度測定部（５）から得られる絶対姿勢角とに基づき、移動体の姿勢角（初期姿勢角）を推定する初期角度推定部（６）と、上記相対姿勢角と、上記初期姿勢角とに基づき、移動体の姿勢角（現在姿勢角）を推定する現在角度推定部（７）と、上記初期姿勢角、相対位置測定部（２）から得られる移動体の相対位置、および絶対位置測定部（３）から得られる絶対位置に基づき、移動体の位置（初期位置）を推定する初期位置推定部（８）と、移動体の現在位置を、上記相対位置と、上記推定された初期姿勢角と、上記推定された初期位置とに基づき推定する現在位置推定部（９）と、を備えている。これにより、移動体の現在位置および現在姿勢角を推定することができる。