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1. (WO2006043550) 溶接システムおよび消耗電極式溶接方法
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請求の範囲

[1] 溶接ワイヤを溶接トーチへ送給するワイヤ送給手段と、

前記溶接トーチを保持し、かつ溶接トーチを移動するァクチユエータと、 位置制御系を有しており前記ァクチユエータを駆動制御する制御装置と、 被溶接物と溶接ワイヤとの間に溶接出力を加える溶接電源装置とを備えた溶 接システムであって、

前記ァクチユエータにより溶接トーチを被溶接物から引き離す方向に移動し、 溶接ワイヤの被溶接物に対する速度を制御し、

前記制御装置は、前記位置制御系とは別に、溶接トーチを被溶接物から引き 離す方向に前記ァクチユエータを移動する専用の弓 Iき離し制御系を備える溶接シス テム。

[2] 引き離し制御系は、フィードフォワード制御を行う請求項 1記載の溶接システム

[3] 引き離し制御系は、溶接トーチを被溶接物から引き離す方向に移動する際に のみ用いる請求項 1記載の溶接システム。

[4] 請求項 1記載の溶接システムは、減速機を介してモータにより駆動される多関 節型ロボットを備え、

モータが前記減速機に出力するトルクからロボットの逆動力学演算で求めた動 力学トルクを差し引くことにより、衝突による外力をセンサレスで検出し、

外力の検出値が予め設定した所定の閾値より大きければアームが外力を受け たと判断し、

ロボット動作の指令加速度が予め設定した所定値より大きければ前記衝突検 出における閾値を上げて衝突検出感度を下げることを特徴とする多関節型ロボットの 衝突検出方法を採用したことを特徴とする請求項 1記載の溶接システム。

ロボット動作の指令加速度が予め設定した所定値より大きければ前記衝突検 出における閾値を上げ、この閾値を上げた状態を所定時間保持することを特徴とす る請求項 4記載の溶接システム。

溶接ワイヤを溶接トーチへ送給するワイヤ送給手段と、

前記溶接トーチを保持し、かつ溶接トーチを移動するァクチユエータと、 位置制御系を有しており前記ァクチユエータを駆動制御する制御装置と、 被溶接物と溶接ワイヤとの間に溶接出力を加える溶接電源装置を備えた溶接 システムを用ヽて、前記ァクチユエータにより溶接トーチを被溶接物から引き離す方 向に移動し、溶接ワイヤの被溶接物に対する速度を制御する消耗電極式溶接方法 であって、

前記制御装置は、前記位置制御系とは別に、溶接トーチを被溶接物から引き 離す方向に前記ァクチユエータを移動する専用の弓 Iき離し制御系を備える消耗電極 式溶接方法。

[7] 引き離し制御系は、フィードフォワード制御を行う請求項 6記載の消耗電極式 溶接方法。

[8] 引き離し制御系は、溶接トーチを被溶接物力引き離す方向に移動する際に のみ用いる請求項 6記載の消耗電極式溶接方法。

[9] 請求項 6記載の溶接方法では、減速機を介してモータにより駆動される多関 節型ロボットを用い、

モータが前記減速機に出力するトルクからロボットの逆動力学演算で求めた動 力学トルクを差し引くことにより、衝突による外力をセンサレスで検出し、

外力の検出値が予め設定した所定の閾値より大きければアームが外力を受け たと判断し、

ロボット動作の指令加速度が予め設定した所定値より大きければ前記衝突検 出における閾値を上げて衝突検出感度を下げることを特徴とする請求項 6記載の消 耗電極式溶接方法。

ロボット動作の指令加速度が予め設定した所定値より大きければ前記衝突検 出における閾値を上げ、この閾値を上げた状態を所定時間保持することを特徴とす る請求項 8記載の消耗電極式溶接方法。