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1. (WO2006030570) 接触センサ、把持装置及び滑り余裕計測方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2006/030570    国際出願番号:    PCT/JP2005/011075
国際公開日: 23.03.2006 国際出願日: 16.06.2005
IPC:
B25J 13/08 (2006.01), G01B 11/16 (2006.01), G01N 19/02 (2006.01)
出願人: NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION NARA INSTITUTE OFSCIENCE AND TECHNOLOGY [JP/JP]; 8916-5, Takayama-cho, Ikoma-shi, Nara 6300192 (JP) (米国を除く全ての指定国).
UEDA, Jun; (米国のみ).
ISHIDA, Yutaka; (米国のみ).
OGASAWARA, Tsukasa; (米国のみ)
発明者: UEDA, Jun; .
ISHIDA, Yutaka; .
OGASAWARA, Tsukasa;
代理人: HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK; Daiwa Minamimorimachi Building, 2-6, Tenjinbashi 2-chome Kita, Kita-ku, Osaka-shi Osaka 5300041 (JP)
優先権情報:
2004-267382 14.09.2004 JP
発明の名称: (EN) TACTILE SENSOR AND USE OF THE SAME
(FR) CAPTEUR TACTILE ET UTILISATION DE CELUI-CI
(JA) 接触センサ、把持装置及び滑り余裕計測方法
要約: front page image
(EN)A tactile sensor (10) capable of simply and accurately estimating allowance for sliding. The tactile sensor (10) has a sensing section (1) having an elastic body (1a) at a portion in contact with an object (5) to be measured, an image acquisition section (2) for acquiring the condition of a contact surface (1b), at which the object (5) and the elastic body (1a) are in contact, before and after an external force is applied in a tangential direction to the contact surface (1b), a deformation analysis section (7) for analyzing information on deformation of the contact surface (1b) based on the image information acquired by the image acquisitionsection (2), an external force detection section (3) for detecting an external force applied in the tangential direction to the contact surface (1b), and an estimation section (8) for estimating allowance for sliding between the object (5) and the elastic body (1a), the estimation being made based on the information on deformation of the contact surface (1b) obtained by the deformation analysis section (7), the external force detected by the external force detection section (3), and the object constant of the elastic body (1a).
(FR)Capteur tactile (10) susceptible d’estimer simplement et précisément une marge de glissement. Le capteur tactile (10) a une section de détection (1) ayant un corps élastique (1a) au niveau d’une partie en contact avec un objet (5) à mesurer, une section d’acquisition d’images (2) pour acquérir la condition d’une surface de contact (1b), au niveau de laquelle l’objet (5) et le corps élastique (1a) sont en contact, avant et après qu’une force extérieure soit appliquée dans une direction tangentielle à la surface de contact (1b), une section d’analyse de déformation (7) pour analyser des informations sur la déformation de la surface de contact (1b) en se basant sur les informations d’images acquises par la section d’acquisition d’images (2), une section de détection de force extérieure (3) pour détecter une force extérieure appliquée dans une direction tangentielle à la surface de contact (1b), et une section d’estimation (8) pour estimer la marge de glissement entre l’objet (5) et le corps élastique (1a), l’estimation étant faite grâce à des informations sur la déformation de la surface de contact (1b) obtenues par la section d’analyse de déformation (7), la force extérieure détectée par la section de détection de force extérieure (3) et la constante d’objet du corps élastique (1a).
(JA) 測定対象物(5)と接触する部位に弾性体(1a)を有する感知部(1)と、測定対象物(5)と弾性体(1a)との接触面(1b)に対して、接線方向に外力が印加される前後において、接触面(1b)の状態を画像情報として取得する画像取得部(2)と、画像取得部(2)によって得られた画像情報に基づき、接触面(1b)の変形情報を解析する変形解析部(7)と、接触面(1b)に対して、接線方向に印加される外力を検出する外力検出部(3)と、変形解析部(7)によって得られる接触面(1b)の変形情報、及び外力検出部(3)によって検出される外力、並びに弾性体(1a)の物体定数に基づいて、測定対象物(5)と弾性体(1a)との間の滑り余裕を推定する推定部(8)と、を備える触覚センサ(10)によれば、簡便かつ精度よく滑り余裕を推定できる。
指定国: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)