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1. (WO2006025616) 脚式ロボットとその制御方法ならびに歩容データの作成装置と作成方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2006/025616    国際出願番号:    PCT/JP2005/016679
国際公開日: 09.03.2006 国際出願日: 05.09.2005
IPC:
B25J 5/00 (2006.01)
出願人: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571 (JP) (米国を除く全ての指定国).
SUGIHARA, Hisayoshi [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: SUGIHARA, Hisayoshi; (JP)
代理人: KAI-U PATENT LAW FIRM; Nisseki Meieki Building 7F 45-14, Meieki 2-chome Nakamura-ku, Nagoya-shi Aichi 4500002 (JP)
優先権情報:
2004-257671 03.09.2004 JP
発明の名称: (EN) LEGGED ROBOT, METHOD OF CONTROLLING THE ROBOT, AND DEVICE AND METHOD FOR PRODUCING GAIT DATA
(FR) ROBOT AVEC JAMBES, MÉTHODE DE COMMANDE DU ROBOT ET DISPOSITIF ET MÉTHODE POUR PRODUIRE DES DONNÉES DE DÉMARCHE
(JA) 脚式ロボットとその制御方法ならびに歩容データの作成装置と作成方法
要約: front page image
(EN)A technique with which a legged robot can walk while stretching leg link groups (ground contact leg, particularly). A legged robot has a trunk, leg links swingably connected at their base ends to the trunk and having toes at their tips; a means for correcting, based on actual walking conditions, previously prepared gait data; a means for specifying the base end positions based on a target trunk position of the corrected gait data; a means for calculating for each leg, when the specified base end positions are moved in the vertical direction, a vertical movement amount when the distance from a target toe position of the corrected gait data is a predetermined distance; a means for selecting the maximum movement amount in the vertical direction from the movement amount calculated for each leg; and a means for changing, in the vertical direction by the vertical movement amount selected by the selection means, the vertical coordinate of the target trunk position of the corrected gait data.
(FR)Technique par laquelle un robot avec jambes peut marcher en étendant des groupes d’articulations de jambe (la jambe en contact avec le sol, en particulier). Un robot avec jambes possède un tronc, des articulations de jambe raccordées par leur extrémité de base au tronc de façon à pouvoir se balancer et qui ont des orteils à leur pointe ; un moyen pour corriger, basé sur les conditions réelles de marche, des données de démarche préparées auparavant ; un moyen pour spécifier les positions d’extrémité de base, basées sur une position cible du tronc, des données de démarche corrigées ; un moyen pour calculer, pour chaque jambe, lorsque les positions d’extrémité de base sont déplacées en direction verticale, une quantité de mouvement vertical, lorsque la distance à partir d’une position cible d’orteils des données de démarche corrigées est une distance prédéterminée ; un moyen pour sélectionner la quantité maximale de mouvement dans la direction verticale à partir de la quantité de mouvement calculée pour chaque jambe ; et un moyen pour changer, dans la direction verticale, par la quantité de mouvement sélectionnée par le moyen de sélection, les coordonnées verticales de la position cible du tronc des données de démarche corrigées.
(JA) 脚式ロボットが、脚リンク群(特に接地脚)を伸ばしながら歩行することを可能とする技術を提供する。 脚式ロボットは、体幹と、基端が体幹に揺動可能に連結されており、先端に足先を備えている複数の脚リンクと、事前に準備されている歩容データを、実際の歩行状態に基づいて補正する手段と、脚リンク毎に、補正した歩容データの体幹目標位置に基づいて基端位置を特定する手段と、脚リンク毎に、特定した基端位置を鉛直方向に移動したときに補正した歩容データの足先目標位置からの距離が所定距離となるときの鉛直移動量を計算する手段と、脚リンク毎に計算した鉛直移動量から鉛直下方に最大の移動量を選択する手段と、補正した歩容データの体幹目標位置の鉛直座標を選択手段で選択した鉛直移動量だけ鉛直方向に修正する手段を備えている。
指定国: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)