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1. (WO2006013778) 脚式移動ロボットの制御方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2006/013778    国際出願番号:    PCT/JP2005/013839
国際公開日: 09.02.2006 国際出願日: 28.07.2005
IPC:
B25J 5/00 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01)
出願人: HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556 (JP) (米国を除く全ての指定国).
HASEGAWA, Tadaaki [JP/JP]; (JP) (米国のみ).
OGAWA, Naohide [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: HASEGAWA, Tadaaki; (JP).
OGAWA, Naohide; (JP)
代理人: SATO, Tatsuhiko; Shinjuku Maynds Tower 16F, 1-1, Yoyogi 2-chome Shibuya-ku, Tokyo 1510053 (JP)
優先権情報:
2004-225663 02.08.2004 JP
発明の名称: (EN) CONTROL METHOD OF LEG TYPE MOVING ROBOT
(FR) PROCEDE DE COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE POURVU DE JAMBES
(JA) 脚式移動ロボットの制御方法
要約: front page image
(EN)A control method of a leg type moving robot comprising a first step for moving the upper body (2) of a robot (1) such that the center of gravity (G) of the robot (1) has a momentum in the intended moving direction of an object (A) or the upper body (2) has an angular momentum while a force of the robot acting on the object (A) is prevented under a state where the robot (1) is facing the object (A), and a second step for starting movement of the object (A) by acting a force from the hand (7) of an arm (5) provided on the upper body (2) of the robot (1) to the object (A) under a state where a momentum is imparted to the center of gravity (G) or an angular momentum is imparted to the upper body (2). When the object is moved by the robot, motion of the robot can be varied smoothly while ZMP is prevented from varying significantly before and after starting movement.
(FR)L'invention est relative à un procédé de commande d'un robot mobile pourvu de jambes, comprenant une première étape permettant de déplacer le corps supérieur (2) d'un robot (1) de telle manière que le centre de gravité (G) du robot (1) présente une quantité de mouvement dans la direction de déplacement désirée d'un objet (A) ou que le corps supérieur (2) présente une quantité de mouvement angulaire tandis qu'une force du robot exercée sur l'objet (A) est retenue lorsque le robot (1) fait face à l'objet (A), et une seconde étape permettant de commencer le mouvement de l'objet (A) en exerçant une force par la main (7) d'un bras (5) monté sur le corps supérieur (2) du robot (1) sur l'objet (A) lorsqu'une quantité de mouvement est imprimée au centre de gravité (G) ou qu'une quantité de mouvement angulaire est imprimée au corps supérieur (2). Lorsque l'objet est déplacé par le robot, le mouvement du robot peut être modifié en douceur tandis que l'on empêche la ZMP de varier de façon significative avant ou après le démarrage du mouvement.
(JA)not available
指定国: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)