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1. (WO2005088244) 平面検出装置、平面検出方法、及び平面検出装置を搭載したロボット装置
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2005/088244    国際出願番号:    PCT/JP2005/004839
国際公開日: 22.09.2005 国際出願日: 17.03.2005
IPC:
G01B 11/24 (2006.01), G06T 1/00 (2006.01)
出願人: SONY CORPORATION [JP/JP]; 7-35, Kitashinagawa 6-chome, Shinagawa-ku, Tokyo 1410001 (JP) (米国を除く全ての指定国).
GUTMANN, Steffen [DE/JP]; (JP) (米国のみ).
FUKUCHI, Masaki [JP/JP]; (JP) (米国のみ).
SABE, Kohtaro [JP/JP]; (JP) (米国のみ).
KAWAMOTO, Kenta [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: GUTMANN, Steffen; (JP).
FUKUCHI, Masaki; (JP).
SABE, Kohtaro; (JP).
KAWAMOTO, Kenta; (JP)
代理人: KOIKE, Akira; 11th Floor, Yamato Seimei Bldg., 1-7, Uchisaiwai-cho 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1000011 (JP)
優先権情報:
2004-077215 17.03.2004 JP
発明の名称: (EN) PLANE DETECTOR, PLANE DETECTING METHOD, AND ROBOT APPARATUS WITH PLANE DETECTOR
(FR) DETECTEUR DE PLANS, PROCEDE DE DETECTION DE PLANS, ET APPAREIL ROBOTISE AVEC DETECTEUR DE PLANS
(JA) 平面検出装置、平面検出方法、及び平面検出装置を搭載したロボット装置
要約: front page image
(EN)A plane detecting unit (3) of a plane detector has a line segment extracting section (4) which selects a group of distance data points on the same plane from among distance data points forming an image and extracts line segments from the distance data point group and a region expanding section (5) which detects one or more plane regions present in the image from a line segment group of all the line segments extracted by the line segment extracting section (4). The line segment extracting section (4) draws a line segment (L1) connecting the ends of the distance data point group, seeks a point of interest (brk) from which the distance to the line segment (L1) is the largest, divides the data point group at the point of interest if the distance is a predetermined value or more, determines a line segment (L2) by the least squares method if the distance is below the predetermined value, judges that the line segment is of a zigzag shape if a predetermined number of data points are continuously present on one side of the line segment (L2), divides the data point group at the point of interest (brk), and repeats the above processings. With this, planes are correctly detected at a time from the distance data including measurement noise robustly against noise.
(FR)Une unité de détection des plans (3) d’un détecteur de plans a une section d’extraction des segments linéaires (4) qui sélectionne un groupe de points de données de distances sur le même plan parmi des points de données de distances formant une image et extrait des segments linéaires depuis le groupe de points de données de distance et une section d’expansion de la région (5) qui détecte une ou plusieurs régions planes présents sur l’image depuis un groupe de segments linéaires de tous les segments linéaires extraits par la section d’extraction des segments linéaires (4). La section d’extraction des segments linéaires (4) dessine un segment linéaire (L1) reliant les extrémités du groupe de points de données de distance, recherche un point d’intérêt (brk) à partir duquel la distance au segment linéaire (L1) est la plus importante, divise le groupe de points de données au niveau du point d'intérêt si la distance est une valeur prédéterminée ou supérieure, détermine un segment linéaire (L2) par le procédé des moindres carrés si la distance est inférieure à la valeur prédéterminée, juge que le segment linéaire a une forme en zigzag si un nombre prédéterminé de points de données sont continuellement présents sur un côté du segment linéaire (L2), divise le groupe de points de données au niveau du point d’intérêt (brk), et répète les processus précédents. Avec ceci, les plans sont correctement détectés à un moment à partir des données de distances incluant le bruit de mesure par rapport au bruit.
(JA) 平面検出装置の平面検出部(3)は、画像を構成する距離データ点から同一平面にある距離データ点群を選択し、この距離データ点群から線分を抽出する線分抽出部(4)と、画像内に含まれる、線分抽出部(4)によって抽出された全線分からなる線分群から、該画像内に存在する1又は複数の平面領域を検出する領域拡張部(5)とを有する。線分抽出部(4)は、まず、距離データ点群の端点を結ぶ線分L1を引き、この線分L1との距離が最も大きい着目点brkを探し、所定の値以上の場合は着目点でデータ点群を分割し、距離が所定の値未満の場合は最小二乗法により線分L2を求める。そして線分L2の一方の側にデータ点が所定の数以上連続して存在する場合、ジグザグ形と判断し、着目点brkでデータ点群を分割して、再び以上の処理を繰り返す。これによって、計測ノイズを含む距離データからノイズに対してロバストにかつ複数平面を同時に正確に検出する。
指定国: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)