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1. (WO2005047073) 車体運動実現方法及び装置

Pub. No.:    WO/2005/047073    International Application No.:    PCT/JP2004/017221
Publication Date: Fri May 27 01:59:59 CEST 2005 International Filing Date: Sat Nov 13 00:59:59 CET 2004
IPC: B60T 8/172
B60T 8/1755
B62D 6/00
Applicants: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA
トヨタ自動車株式会社
KOIBUCHI, Ken
鯉渕 健
ONO, Eiichi
小野 英一
HATTORI, Yoshikazu
服部 義和
MURAGISHI, Yuji
村岸 裕治
Inventors: KOIBUCHI, Ken
鯉渕 健
ONO, Eiichi
小野 英一
HATTORI, Yoshikazu
服部 義和
MURAGISHI, Yuji
村岸 裕治
Title: 車体運動実現方法及び装置
Abstract:
各種センサにより検出された各種の車体の状態量を取り込む(102)。各輪毎に、最大摩擦力Fimaxを演算する(104~110)。最大摩擦力Fimax及びその他の物理量を用いて、車体発生力がヨーモーメントより大きい場合の評価関数と、車体発生力がヨーモーメント以下の場合の評価関数と、を用いて作成された、車体発生力及びヨーモーメントの各々の大きさによらない評価関数を定義する(112)。第3の評価関数を用いて、各輪のタイヤ発生合力qiの方向を演算し(114)、演算された各輪のタイヤ発生合力の方向等を用いて、各輪の制駆動力、舵角を求め(116)、求めた各輪の制駆動力、舵角に基づいて、各輪を制御する(118)。