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1. (WO2005043466) 物体の状態を推定する推定システム、推定方法および推定プログラム
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2005/043466    国際出願番号:    PCT/JP2004/016030
国際公開日: 12.05.2005 国際出願日: 28.10.2004
予備審査請求日:    19.01.2005    
IPC:
G06T 7/00 (2006.01)
出願人: NEC CORPORATION [JP/JP]; 7-1, Shiba 5-chome, Minato-ku Tokyo 1088001 (JP) (米国を除く全ての指定国).
ISHIYAMA, Rui [JP/JP]; (JP) (米国のみ)
発明者: ISHIYAMA, Rui; (JP)
代理人: YAMAKAWA, Masaki; c/o Yamakawa International Patent Office 8th Floor, Shuwa-Tameike Building 4-2, Nagatacho 2-chome Chiyoda-ku Tokyo 1000014 (JP)
優先権情報:
2003-370137 30.10.2003 JP
発明の名称: (EN) ESTIMATION SYSTEM, ESTIMATION METHOD, AND ESTIMATION PROGRAM FOR ESTIMATING OBJECT STATE
(FR) SYSTEME D'EVALUATION, PROCEDE D'EVALUATION ET PROGRAMME D'EVALUATION POUR L'EVALUATION DE L'ETAT D'UN OBJET
(JA) 物体の状態を推定する推定システム、推定方法および推定プログラム
要約: front page image
(EN)Three-dimensional model storage means (170) stores three-dimensional shape data on an object and illumination base data in advance. Comparison image generation means (110) generates as a comparison image a reproduction image in which the object is in the position/posture of the currently estimated value under the same illumination condition as the input image. Image displacement distribution detection means (120) divides the comparison image into partial images (small areas) and detects an image displacement distribution between the comparison image and the input image for each of the small areas. Posture difference detection means (130) calculates the position/posture difference value according to the image displacement distribution and the three-dimensional shape data. When end judgment means (140) determines that the position/posture difference value is smaller than a predetermined threshold value, it outputs the current position/posture estimation value as an optical position/posture estimation value (13). Thus, it is possible to rapidly estimate the position and the posture of an object contained in the image.
(FR)Des moyens de stockage de modèle tridimensionnel (170) stocke à l'avance des données de formes tridimensionnelles sur un objet ainsi que des données d'éclairage de base. Des moyens de production d'images comparatives (110) produisent comme image comparative une image de reproduction dans laquelle l'objet présente la position/posture de la valeur actuellement estimée, dans les mêmes conditions d'éclairage que l'image d'entrée. Des moyens de détection de distribution de déplacement d'images (120) divisent l'image comparative en images partielles (petites zones) et détectent une distribution de déplacement d'images entre l'image comparative et l'image d'entrée pour chacune des petites zones. Les moyens de détection de la différence de position/posture (130) calculent la valeur de différence de position/posture en fonction de la distribution de déplacement de l'image et des données de formes tridimensionnelles. Si les moyens d'estimation finaux (140) considèrent que la valeur de différence de position/posture est inférieure à une valeur de seuil prédéterminée, ils produisentalors une valeur d'estimation de position/posture actuelle comme valeur d'estimation de position/posture optique (13). Il est ainsi possible d'estimer rapidement la position et la posture d'un objet contenu dans l'image.
(JA) 3次元モデル記憶手段(170)は、対象物体の3次元形状データおよび照明基底データを予め記憶する。比較画像生成手段(110)は、3次元形状データおよび照明基底データにもとづいて、入力画像と同じ照明条件の下で、現時点での推定値の位置/姿勢に対象物体がある再現画像を比較画像として生成する。画像変位分布検出手段(120)は、比較画像を部分画像(小領域)に分割し、小領域ごとに比較画像と入力画像との画像変位分布を検出する。姿勢差分検出手段(130)は、画像変位分布および3次元形状データにもとづいて位置姿勢差分値を算出する。そして、終了判定手段(140)は、位置姿勢差分値が所定の閾値より小さいと判断した場合に、現在の位置姿勢推定値を最適位置姿勢推定値(13)として出力する。これにより、画像に含まれる物体の位置や姿勢を高速に推定できるようになる。                                                                                 
指定国: AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)